مجتمع أوركا اليد
الأسئلة الشائعة ونصائح البناء والروابط إلى منتدى SVRC الخاص ببناة Orca Hand والباحثين.
FAQ
ما الأدوات التي أحتاجها للتجميع؟
مجموعة من المحركات السداسية الدقيقة (M2 وM3)، وكماشة ذات أنف إبرة لتوجيه الأوتار، ومفك براغي محدود عزم الدوران لمثبتات المفاصل. تعتبر العدسة المكبرة أو العدسة المثبتة على الرأس مفيدة لربط الأوتار من خلال أدلة القناة. الرجوع إلى وثائق تجميع Orca Hand الرسمية للحصول على قائمة مكونات الصنف والأدوات الكاملة لمراجعة أجهزتك.
كيف أقوم بضبط توتر الوتر بشكل صحيح؟
ابدأ بالأوتار المتراخية بعد التوجيه الأولي. قم بتشغيل إجراء المعايرة أولاً لإنشاء خطوط أساس للموضع المفتوح والمغلق. ثم قم بزيادة الشد على براغي ضبط لوحة المشغل (في اتجاه عقارب الساعة للربط) حتى يصل كل إصبع إلى الإغلاق الكامل في وضع متحكم معتدل. يجب أن يكون الوتر ثابتًا ولكن لا يتسبب في ربط المفصل عند تحريكه يدويًا مع عدم تشغيل النظام. الأوتار المفرطة التوتر سوف تتسبب في توقف المحرك عند الإغلاق الجزئي؛ الأوتار غير المتوترة سوف تتسبب في تدلي الإصبع في الوضع المفتوح.
لا يصل الإصبع إلى الإغلاق الكامل بعد المعايرة. ما هو الخطأ؟
الأسباب الأكثر شيوعًا هي: (1) عدم كفاية توتر الوتر — زيادة التوتر في لوحة المشغل لذلك الإصبع؛ (2) تم توجيه الوتر بشكل غير صحيح من خلال دليل القناة، مما تسبب في الاحتكاك؛ (3) عدم تثبيت المفصل أو البكرة بشكل كامل. افتح قوقعة الإصبع وتأكد بصريًا من مسار الوتر، ثم قم بإعادة الشد. بعد أي تعديل للأجهزة، أعد تشغيل إجراء المعايرة لإعادة إنشاء خط الأساس للموضع.
كيف يعمل التكامل ROS2؟
تنشر حزمة orca_core ROS2 مواضيع ROS2 القياسية وتشترك فيها. أرسل أوامر موضع الإصبع إلى /orca_hand/finger_cmd باستخدام orca_msgs/FingerCmd نوع الرسالة مع اسم الإصبع المستهدف والموضع الطبيعي (0.0 = مفتوح، 1.0 = مغلق). يتم نشر تعليقات الدولة على /orca_hand/state. تتضمن الحزمة ملفات إطلاق للتحكم اليدوي المستقل وللتكامل في مساحات عمل الذراع الحالية. انظر مستودع orca_core جيثب للحصول على وثائق API الكاملة.
هل يمكنني إضافة أجهزة استشعار اللمس بعد التجميع؟
نعم - تم تصميم مبيت إصبع Orca Hand بمواضع تثبيت مستشعر اللمس في أطراف الأصابع. إذا قمت بالتجميع بدون أجهزة استشعار في البداية، فيمكنك تفكيك أغلفة أطراف الأصابع، وتركيب وحدات مستشعر اللمس، وتوجيه كابلات المستشعر مرة أخرى عبر جسم الإصبع إلى موصل راحة اليد، ثم إعادة التجميع. لا يلزم إعادة توجيه الأوتار لهذه الترقية.
ما هي أذرع الروبوت المتوافقة مع Orca Hand؟
تستخدم Orca Hand حامل شفة قياسي للمعصم (نمط متوافق مع ISO 9283)، مما يجعلها متوافقة ميكانيكيًا مع أي ذراع تعرض شفة المؤثر النهائي القياسية - بما في ذلك الذراع المفتوحة 101ومعظم أسلحة 6-DOF التجارية. ستحتاج إلى لوحة محول شفة مناسبة إذا كان ذراعك يستخدم نمط مسمار غير قياسي. يعمل تكامل البرامج عبر ROS2 مع أي ذراع يقوم بتشغيل ROS2 أيضًا.
أين يمكنني العثور على سجلات البناء وملاحظات الفشل من الفرق الأخرى؟
يعد مركز منتدى SVRC Orca Hand أفضل مكان لسجلات بناء المجتمع، وتجارب إعادة الاستهداف، وأنماط الفشل الملموسة التي وثقتها الفرق الأخرى. يغطي دليل بحث SVRC أيضًا النتائج الرئيسية من سير عمل التلاعب الماهر باستخدام هذه اليد.