البدء السريع: قبل أن تبدأ
اقرأ هذا أولاً. Orca Hand عبارة عن يد بارعة ذات 17 DOF متصلة بذراع الروبوت. تجيب هذه الصفحة على الأسئلة الأساسية: ما هو الذراع الذي يتم تركيبه عليه، وما هي المهام التي تم تصميمه من أجلها، ومدى تعقيد الإعداد، وما الذي ستتمكن من فعله عند الانتهاء.
ما هي يد Orca؟
يد أوركا هي أ المؤثر النهائي حاذق - يستبدل المقبض البسيط الموجود على ذراع الروبوت بيد مكونة من 5 أصابع قادرة على الإمساك بالأشياء المعقدة، والتلاعب باليد، والاتصال باليد بأكملها. إنه مصمم لأبحاث التلاعب حيث لا يكون القابض ذو الفكين كافيًا.
تتواصل أجهزة Feetech STS3215 المكونة من 17 جهازًا عبر ناقل تسلسلي USB واحد بسرعة 3 ميجابت في الثانية - وهو نفس الناقل المستخدم في SO-101. ال orca_core تقوم Python SDK بتوصيل ومعايرة وتوجيه جميع المفاصل الـ 17 في أقل من 10 أسطر من التعليمات البرمجية. لا حاجة لـ ROS للتحكم الأساسي.
حالات الاستخدام الأساسي
- الإمساك ببراعة باستخدام نقاط اتصال متعددة (قبضة القلم، وقبضة الأسطوانة، وقبضة الأداة)
- التعامل باليد (إعادة التوجيه، والانزلاق، ودحرجة الأشياء بين الأصابع)
- التشغيل عن بعد باستخدام جهاز إدخال القفازات (Juqiao Glove أو ما شابه)
- تسجيل مجموعات بيانات التلاعب الحاذق للتدريب على السياسات
- بحث استيعاب موجه عن طريق اللمس باستخدام أجهزة استشعار اختيارية لأطراف الأصابع
ما الذراع الذي يتم تركيبه عليه؟
تستخدم Orca Hand حامل شفة ذراع قياسي ISO 9283. وهو متوافق مع أي ذراع يكشف عن واجهة التثبيت هذه.
الذراع المفتوحة 101
8-ذراع DOF CAN-bus. يتم تركيب يد Orca على شفة المستجيب النهائي. يتصل USB التسلسلي من اليد بشكل مستقل بالكمبيوتر المضيف.
مُستَحسَنمجموعة DK1 ثنائية الاستخدام
إعداد OpenArm المزدوج. قم بتركيب يد Orca واحدة لكل ذراع للتلاعب الكامل ببراعة اليدين. يلزم وجود وصلتين تسلسليتين USB.
المدعومةUR5 / UR10
أذرع الروبوتات العالمية بشفة ISO 9283. قم بتوصيل Orca Hand USB التسلسلي بجهاز التحكم بذراع UR أو بمضيف خارجي.
المدعومةمخصص / أسلحة أخرى
أي ذراع بنمط الترباس القياسي مقاس 50 مم أو 63 مم ISO 9283. اليد مستقلة كهربائيًا - تتصل الطاقة وUSB مباشرة بالكمبيوتر المضيف.
متناسقالاستقلال الكهربائي: لا تستمد يد Orca الطاقة من الذراع، فهي تمتلك طاقة USB خاصة بها بقوة 5 فولت. مكدسات برامج الذراع واليد مستقلة. يمكنك تطوير واختبار اليد بدون ذراع متصلة باستخدام محاكاة MuJoCo.
كم من الوقت يستغرق الإعداد؟
مستوى التعقيد: متوسط. لا توجد محركات ناقلة أو نواة CAN، لكن تجميع الأصابع وتوجيه الأوتار يتطلبان الصبر.
إجمالي وقت اليوم الأول: حوالي 4 ساعات بما في ذلك تكامل الذراع. إن توجيه الأوتار هو الخطوة التي يستهين بها معظم المبتدئين - خطط لمدة 90 دقيقة للتجميع وحده.
قائمة مراجعة الأجهزة
-
وحدة يد أوركا (يسار أو يمين) 17-يد DOF مع 5 وحدات للأصابع. متاح من orcahand.com أو كبناء مفتوح المصدر من جيثب الريبو.
-
ذراع الروبوت مع شفة ISO 9283 OpenArm 101، أو DK1، أو UR5/10، أو أي ذراع بنمط مسمار تثبيت قياسي. اليد أيضًا مستقلة وظيفية (مثبتة على لوحة ثابتة) للبحث عن الأصابع.
-
محول USB التسلسلي (حافلة Feetech STS) نفس نوع SO-101 - لوحة تحكم مؤازرة للحافلة التسلسلية Feetech. واحدة لكل يد. متوفر في متجر SVRC →
-
مصدر طاقة 5 فولت (4 أمبير كحد أدنى) 17 خدمة STS3215 عند سحب التحميل ~ 3-4A الذروة. يعمل محور USB المزود بمصدر طاقة مخصص بجهد 5 فولت لاختبار مقاعد البدلاء.
-
الكمبيوتر المضيف (أي نظام تشغيل) Python 3.9+ على أنظمة التشغيل macOS أو Linux أو Windows. ال
orca_coreيستخدم SDK تسلسل USB قياسي - لا حاجة إلى برامج تشغيل خاصة بنظام التشغيل بخلاف CP2102/CH340 القياسي. -
كاميرا مثبتة على المعصم (اختيارية) توفر كاميرا USB صغيرة مثبتة داخل راحة اليد أو فوق اليد رؤية سهلة لجمع البيانات. تعمل كاميرات المنظار الداخلي USB بشكل جيد لهذا الغرض.
-
Juqiao Glove أو وحدات تحكم VR (للتشغيل عن بعد) اختياري - مطلوب للتشغيل عن بعد القائم على القفازات. يرى مركز القفازات Juqiao →
ما يمكنك فعله بعد المسار الكامل
orca_core Python SDK عبر USB التسلسلي
orca_ros2 حزمة للذراع المنسق + تخطيط مسار اليد