17
自由度
5
手指
3Mbps
串行总线速度
MIT
开源许可证
入门
您的设置之旅
按照以下步骤从拆箱到首次灵巧掌握。 总共大约需要 3-4 小时。
技术概述
硬件一览
| 总自由度 | 17 — 手指、外展轴、手腕 |
| 手指 | 5 — 拇指（4 个自由度）、食指/中指/无名指/小指（各 3 个自由度） |
| 执行器 | Feetech STS3215 串行总线舵机 ×17 @ 3 Mbps |
| 拇指ROM | 外展±65°，MCP ±45°，PIP −20°…+140°，DIP −20°…+120° |
| 手腕ROM | ±60° 弯曲/伸展 |
| 控制方式 | current_based_position（默认）； 还支持电流、速度、位置 |
| SDK | orca_core — Python 3.9+，通过 Poetry 或 pip（不需要 ROS） |
| 模拟 | MuJoCo MJCF (orcahand_description) — 左、右、双手场景 |
| 联系 | USB 串行 — /dev/ttyUSB0 (Linux) 或 /dev/tty.usbserial-* (macOS) |
| 山 | 标准机器人手臂法兰（兼容 ISO 9283） |
| 执照 | 麻省理工学院 — orcahand.com |
深潜
研究与指南
SVRC 策划的内容涵盖整个 Orca Hand 堆栈——从组装到政策学习。
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