开源灵巧手
Orca 手部规格
来自苏黎世联邦理工学院软机器人实验室的 Orca Hand 灵巧手平台的完整技术规格。
机械的
| 总自由度 | 17（手指+外展轴+手腕） |
| 手指 | 5 — 拇指、食指、中指、无名指、小指 |
| 拇指关节 | 4 — MCP、绑架、PIP、DIP |
| 每个手指（食指-小指） | 各 3 个 — 绑架、MCP、PIP |
| 手腕 | 1 — 弯曲/伸展 (±60°) |
| 执行器 | Feetech STS3215串行总线舵机（×17） |
| 电机 ID | 1 – 17（全部乘坐一辆巴士） |
| 手腕安装 | 标准机器人手臂法兰（兼容 ISO 9283） |
| 建造类型 | 开源——设计文件和 BOM 公开可用 |
关节运动范围 — 所有 17 个自由度
来源：orca_core/models/orcahand_v1/config.yaml
所有值均以度为单位。 拇指有 4 个自由度，包括远端指间 (DIP) 关节。 2-5 号手指各有 3 个自由度（外展、MCP、PIP）。 电机 ID 不是按解剖结构顺序排列的 - 始终按关节名称进行命令。
| 联合的 | 最小（°） | 最大（°） | 描述 |
|---|---|---|---|
| 拇指_mcp | −45 | +45 | 拇指掌指屈曲/伸展 |
| 拇指_abd | −65 | +65 | 拇指外展/内收 |
| 拇指点 | −20 | +140 | 拇指近端指间 |
| 拇指倾斜 | −20 | +120 | 拇指远端指间 |
| 索引_abd | −40 | +40 | 食指外展/内收 |
| 索引_mcp | −20 | +120 | 食指掌指 |
| 指数点 | −20 | +140 | 指数近端指间 |
| 中间_abd | −40 | +40 | 中指外展/内收 |
| 中间的MCP | −20 | +120 | 中掌指骨 |
| 中间点 | −20 | +140 | 中近端指间 |
| 环_abd | −40 | +40 | 无名指外展/内收 |
| 环_mcp | −20 | +120 | 环掌指骨 |
| 环点 | −20 | +140 | 近端指间环 |
| 小指_abd | −40 | +40 | 小指外展/内收 |
| 小指_mcp | −20 | +120 | 小指掌指 |
| 小指点 | −20 | +140 | 小指近端指间 |
| 手腕 | −60 | +60 | 手腕屈曲/伸展 |
电机到关节图
| 电机ID | 联合的 | 手指/组 |
|---|---|---|
| 1 | 环_mcp | 无名指 |
| 2 | 中间_abd | 中指 |
| 3 | 小指_mcp | 小指 |
| 4 | 小指点 | 小指 |
| 5 | 索引_mcp | 食指 |
| 6 | 中间的MCP | 中指 |
| 7 | 拇指倾斜 | 拇指 |
| 8 | 拇指_mcp | 拇指 |
| 9 | 环点 | 无名指 |
| 10 | 小指_abd | 小指 |
| 11 | 环_abd | 无名指 |
| 12 | 索引_abd | 食指 |
| 13 | 拇指_abd | 拇指 |
| 14 | 拇指点 | 拇指 |
| 15 | 指数点 | 食指 |
| 16 | 中间点 | 中指 |
| 17 | 手腕 | 手腕 |
控制与通讯
| 波特率 | 3,000,000 bps (3 Mbps) |
| 协议 | Dynamixel（兼容 Feetech） |
| USB 端口（Linux） | /dev/ttyUSB0 |
| USB 端口 (macOS) | /dev/tty.usbserial-FT4TFV01 |
| 控制方式 | 当前基于位置（默认） |
| 最大电流 | 500（原始单位） |
| 校准电流 | 450（原始单位，低力归位） |
| SDK | orca_core — Python，通过 Poetry 或 pip 安装 |
| Python 要求 | Python 3.9+ |
| 校准文件 | models/orcahand_v1/calibration.yaml（自动保存） |
模拟（MuJoCo）
| 格式 | MuJoCo MJCF（orcahand_description 仓库） |
| 单手型号 | orcahand_left.xml、orcahand_right.xml |
| 双手场景 | scene_combined.xml（左+右安装在一起） |
| 扩展版本 | orcahand_*_extended.xml — 相机安装、U2D2、惯性体 |
| 网格资产 | Visual STL + 网格中的简化碰撞网格/ |
构建和许可
| 起源 | 奥卡汉德团队 |
| 执照 | MIT |
| 网站 | orcahand.com |
| 设计文件和文档 | docs.orcahand.com |
| SDK源码 | github.com/orcahand/orca_core |
| MJCF型号 | github.com/orcahand/orcahand_description |