Orca Hand 社区
面向 Orca Hand 构建者和研究人员的常见问题、构建技巧以及 SVRC 论坛的链接。
FAQ
组装需要什么工具？
一套精密六角螺丝刀（M2 和 M3）、用于肌腱布线的尖嘴钳以及用于接头紧固件的扭矩限制螺丝刀。 放大镜或头戴式放大镜有助于将肌腱穿过导管导轨。 请参阅 Orca Hand 官方组装文档 了解您的硬件版本的完整 BOM 和工具列表。
如何正确设置肌腱张力？
初始布线后从松弛的肌腱开始。 首先运行校准程序以建立打开和关闭位置基线。 然后增加执行器板调节螺钉的张力（顺时针拧紧），直到每个手指在适度的指令位置下完全闭合。 在系统未通电的情况下用手移动肌腱时，肌腱应感觉牢固，但不会造成关节束缚。 筋腱过度张紧会导致电机在部分关闭时失速； 肌腱张力不足会导致手指在打开位置下垂。
校准后手指未完全闭合。 怎么了？
最常见的原因是：(1) 肌腱张力不足 — 增加该手指致动器板上的张力； (2) 钢筋束通过导管导向器的路线不正确，导致摩擦； (3) 接头或滑轮未完全就位。 打开手指壳并目视确认肌腱路径，然后重新张紧。 进行任何硬件调整后，重新运行校准程序以重新建立位置基线。
ROS2 集成如何工作？
orca_core ROS2 包发布并订阅标准 ROS2 主题。 发送手指位置命令至 /orca_hand/finger_cmd 使用 orca_msgs/FingerCmd 带有目标手指名称和标准化位置的消息类型（0.0 = 打开，1.0 = 关闭）。 州反馈发布至 /orca_hand/state。 该软件包包括用于独立手动控制和集成到现有手臂工作区的启动文件。 请参阅 orca_core GitHub 存储库 获取完整的 API 文档。
组装后可以添加触觉传感器吗？
是的 — Orca Hand 手指外壳的设计在指尖设有触觉传感器安装位置。 如果最初组装时没有传感器，则可以拆卸指尖外壳，安装触觉传感器模块，将传感器电缆穿过手指主体连接到手掌连接器，然后重新组装。 此升级不需要重新布线肌腱。
Orca Hand 与哪些机器人手臂兼容？
Orca Hand 使用标准手腕法兰安装座（ISO 9283 兼容模式），使其在机械上与暴露标准末端执行器法兰的任何手臂兼容 - 包括 开臂 101，以及大多数商业六自由度臂。 如果您的手臂使用非标准螺栓模式，您将需要合适的法兰适配器板。 通过 ROS2 的软件集成适用于任何也运行 ROS2 的手臂。
在哪里可以找到其他团队的构建日志和失败注释？
SVRC Orca Hand 论坛中心是社区构建日志、重定向实验和其他团队记录的触觉故障模式的最佳场所。 SVRC 研究指南还涵盖了使用这只手进行灵巧操作工作流程的主要发现。