快速入门：开始之前
首先阅读此内容。 Orca Hand 是一只连接到机器人手臂的 17 自由度灵巧手。 本页回答了关键问题：它安装在什么臂上、它设计用于什么任务、设置有多复杂以及完成后您将能够做什么。
虎鲸之手有什么用？
逆戟鲸之手是 灵巧末端执行器 — 它用 5 指手取代了机器人手臂上的简单抓手，能够进行复杂的抓握、手内操作和全手接触。 它专为两爪夹具不足的操作研究而设计。
其 17 个 Feetech STS3215 伺服系统通过单个 3 Mbps USB 串行总线进行通信 - 与 SO-101 中使用的总线相同。 这 orca_core Python SDK 用不到 10 行代码即可连接、校准和命令所有 17 个关节。 无需ROS 用于基本控制。
主要用例
- 具有多个接触点的灵巧抓取（笔抓取、圆柱抓取、工具抓取）
- 手动操作（在手指之间重新定位、滑动、滚动物体）
- 使用手套输入设备（Juqiao Glove 或类似设备）进行远程操作
- 记录灵巧的操作数据集以进行政策训练
- 使用可选指尖传感器进行触觉引导抓取研究
它安装在哪只手臂上？
Orca Hand 使用标准 ISO 9283 臂法兰安装座。 它与任何暴露此安装接口的臂兼容。
开臂 101
8 自由度 CAN 总线臂。 Orca Hand 安装在末端执行器法兰上。 手上的 USB 串行独立连接到主机 PC。
受到推崇的DK1 双手套件
双 OpenArm 设置。 每只手臂安装一只 Orca Hand，以实现完全双手灵巧的操作。 需要两个 USB 串行连接。
支持UR5 / UR10
优傲机器人手臂配有 ISO 9283 法兰。 将 Orca Hand USB 串行连接到 UR 手臂控制器 PC 或外部主机。
支持定制/其他武器
任何具有标准 50mm 或 63mm ISO 9283 螺栓图案的臂。 该手在电气上是独立的——电源和 USB 直接连接到主机 PC。
兼容的电气独立性： Orca Hand 不从手臂获取电力——它有自己的 5V USB 电源。 手臂和手的软件堆栈是独立的。 您可以使用 MuJoCo 模拟来开发和测试没有连接手臂的手。
设置需要多长时间？
复杂程度：中级。 没有 CAN 总线或内核驱动程序，但手指组装和肌腱布线需要耐心。
第一天总时间：大约 4 小时，包括 Arm 集成。 肌腱布线是大多数初学者低估的步骤——仅组装就计划 90 分钟。
硬件清单
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Orca 手持装置（左或右） 具有 5 个手指模块的 17 自由度手。 可从 orcahand.com 或作为开源构建 GitHub 仓库.
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带 ISO 9283 法兰的机械臂 OpenArm 101、DK1、UR5/10 或任何具有标准安装螺栓模式的臂。 该手还具有独立功能（安装在固定板上），用于手指研究。
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USB串行适配器（Feetech STS总线） 与 SO-101 类型相同 — Feetech 串行总线伺服控制器板。 每手一个。 SVRC 商店有售 →
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5V电源（最小4A） 17 个 STS3215 伺服系统，负载消耗约为 3–4A 峰值。 具有专用 5V 电源的供电 USB 集线器适用于基准测试。
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主机 PC（任何操作系统） macOS、Linux 或 Windows 上的 Python 3.9+。 这
orca_coreSDK 使用标准 USB 串行 — 除了标准 CP2102/CH340 之外，不需要特定于操作系统的驱动程序。 -
腕戴式摄像头（可选） 安装在手掌内或手上方的小型 USB 摄像头可提供指尖视图以收集数据。 USB 内窥镜摄像头非常适合此目的。
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聚桥手套或VR控制器（用于远程操作） 可选 - 需要基于手套的远程操作。 看 居桥手套中心 →
完成完整路径后您可以做什么
orca_core 通过 USB 串行的 Python SDK
orca_ros2 用于协调手臂+手部轨迹规划的软件包