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BERT
Bidirectional Encoder Representations from Transformers — 一种预训练语言模型，通过掩蔽标记并从周围上下文预测它们来学习上下文文本表示。在机器人学中，BERT 风格的模型对自然语言指令进行编码，用于语言条件控制策略。SentenceBERT 嵌入用于任务检索和指令相似度匹配。
Bidirectional Encoder Representations from Transformers — 一种预训练语言模型，通过掩蔽标记并从周围上下文预测它们来学习上下文文本表示。在机器人学中，BERT 风格的模型对自然语言指令进行编码，用于语言条件控制策略。SentenceBERT 嵌入用于任务检索和指令相似度匹配。