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批大小
在一次前向-反向传播中处理的训练样本数量。较大的批大小提供更稳定的梯度估计，但需要更多内存，可能收敛到更尖锐的极小值。在机器人学习中，批大小通常受GPU内存限制，特别是在高分辨率图像上训练时。梯度累积使有限硬件上的有效大批量成为可能。
在一次前向-反向传播中处理的训练样本数量。较大的批大小提供更稳定的梯度估计，但需要更多内存，可能收敛到更尖锐的极小值。在机器人学习中，批大小通常受GPU内存限制，特别是在高分辨率图像上训练时。梯度累积使有限硬件上的有效大批量成为可能。