Технические характеристики ДК1
Полные характеристики аппаратного обеспечения, двигателя и программного обеспечения для биручного комплекта TRLC-DK1.
Характеристики направляющего рычага
| Параметр | Ценить |
|---|---|
| Степени свободы | 7 ГРИП + захват |
| Моторы | Сервоцепь Dynamixel XL330 |
| Коммуникация | Последовательный порт USB (протокол Dynamixel, по умолчанию 1 Мбит/с) |
| Тип устройства (одиночное) | dk1_leader |
| Тип устройства (биручной) | bi_dk1_leader |
| Порт (Линукс) | /dev/ttyACM* (one per arm) |
| Порт (macOS) | /dev/tty.usbmodem* |
| САПР-файл | Доступно через a360.co/481PSQH (v0.2.0) |
Характеристики ведомого рычага
| Параметр | Ценить |
|---|---|
| Степени свободы | 7 ГРИП + захват |
| Базовые шарнирные двигатели | DM4340 |
| Моторы для запястий и захватов | DM4310 |
| Коммуникация | USB последовательный мост CAN |
| Тип устройства (одиночное) | dk1_follower |
| Тип устройства (биручной) | bi_dk1_follower |
| Порт (Линукс) | /dev/ttyACM* (one per arm) |
| Порт (macOS) | /dev/tty.usbmodem* |
| Предел полезной нагрузки | <500 г на руку (легкие задачи) |
| САПР-файл | TRLC-DK1-Follower_v0.3.0.step |
Полная бимануальная система
| Параметр | Ценить |
|---|---|
| Всего задействованных соединений | 14 степеней свободы + 2 захвата |
| Требуются USB-соединения | 4 (по одному на руку, с обеих сторон) |
| Тип ведомого устройства | bi_dk1_follower |
| Тип устройства лидера | bi_dk1_leader |
| САПР-сборка | TRLC-DK1-X-Tabletop.step |
| Сообщество | andreaskoepf/trlc-dk1-follower-urdf |
Что в коробке
| Компонент | Элемент | Кол-во |
|---|---|---|
| Следящий рычаг | Кабель-адаптер USB-C — CAN (XT-30, питание 24 В) | 1× |
| Следящий рычаг | Мягкие пальцы с возможностью горячей замены | 1 комплект |
| Следящий рычаг | Кабель отладки двигателя UART | 1× |
| Следящий рычаг | Кабель USB-C (2 м) | 1× |
| Рука лидера | Крепление для стоек 3/8 дюйма | 1× |
| Рука лидера | Перевернутое запястье | 1× |
| Рука лидера | Кабель USB-C (2 м) | 1× |
| Источник питания | Кабель питания повторителя — 2 м, разъем XT30, 24 В | 1× |
| Источник питания | Кабель питания Leader — 2 м, ствол постоянного тока 5,5 × 2,1 мм, 5 В | 1× |
| Аксессуары | Контекстная камера (UVC, объектив «рыбий глаз») + USB-кабель (3 м) | 1× |
| Аксессуары | Концентратор USB-C (4 порта) | 1× |
| Аксессуары | Аварийный останов для питания ведомого устройства | 1× |
Поиск запчастей
Двигатели ведомого шарнира (DM-J4340/DM-J4310) через Foxtech или AliExpress. Ведущие сервоприводы (Dynamixel XL330-M077-T / XL330-M288-T) через Robotis. Структурный листовой металл с помощью MiSUMi MEVIY. Детали, напечатанные на 3D-принтере из PLA-CF или PAHT-CF (Bambu Lab).
Спецификация лидера
7 × Dynamixel XL330-M077-T (или XL330-M288-T), плата сервопривода последовательной шины Waveshare, печатные ссылки PLA-CF, источник питания 5 В постоянного тока, крепления M2.
Справочник по программному обеспечению и интерфейсу командной строки
| Инструмент/параметр | Подробности |
|---|---|
| Интеграция ЛеРобота | Родной плагин — установить с помощью uv pip install -e . |
| Обнаружение порта | uv run lerobot-find-port |
| Калибровочный интерфейс командной строки | uv run lerobot-calibrate |
| Интерфейс командной строки телеоперации | uv run lerobot-teleoperate |
| Интерфейс командной строки для записи данных | uv run lerobot-record |
| Формат набора данных | Совместимость с LeRobot и HuggingFace Hub |
| Поддерживаемая ОС | Linux (Ubuntu 22.04+), macOS |
| Требование Python | Питон 3.10+ |
Проектные файлы
Следящий рычаг STEP
Полный файл STEP для ведомого рычага (v0.3.0). Подходит для индивидуального монтажа и интеграции.
TRLC-DK1-Follower_v0.3.0.stepЛидерный рычаг STEP
САПР направляющего рычага (версия 0.2.0), доступная через Autodesk 360.
Посмотреть на a360.co →Сборка столешницы
Полная бимануальная сборка столешницы с установленными обоими кронштейнами.
TRLC-DK1-X-Tabletop.step