Важно — прочтите перед использованием

Правила техники безопасности DK1

Перед включением биручного комплекта DK1 ознакомьтесь со всеми правилами техники безопасности. Правильная настройка и эксплуатация предотвращают повреждение оборудования и травмы.

Монтаж и настройка рабочего места

⚠
Критично — сделайте это в первую очередь Перед включением питания оба кронштейна должны быть надежно закреплены на столешнице. Незакрепленный рычаг может опрокинуться или упасть во время работы и стать причиной травмы или повреждения оборудования.
  • Используйте все предусмотренное монтажное оборудование, чтобы закрепить обе основы рычагов на поверхности стола.
  • Убедитесь, что стол устойчив и не смещается во время работы.
  • Держите рабочее пространство свободным от объектов, не входящих в задачу, в пределах досягаемости рук.
  • Перед включением питания убедитесь, что все USB-кабели проложены вдали от совместных путей перемещения.
  • Соблюдайте расстояние не менее 30 см от кончиков рук до стен или неподвижных объектов.

Тестирование на одной руке перед бимануальным

Всегда проверяйте каждую руку индивидуально перед включением бимануального режима. Это независимо проверяет калибровку, назначение портов и работоспособность сервопривода.

  • Включите питание и сначала проверьте правый ведомый рычаг в режиме одной руки.
  • Проверьте полный диапазон движения без остановок и ошибок.
  • Включите питание и независимо проверьте левый ведомый рычаг.
  • Переходите в бимануальный режим только после того, как обе руки пройдут отдельные проверки.

Управление кабелями

USB-кабели являются основным каналом связи для каждой руки. Неправильная прокладка кабеля является частой причиной неожиданных остановок и повреждения оборудования.

  • Прокладывайте кабели вдоль внешнего края монтажной поверхности кронштейна, а не через рабочее пространство.
  • Используйте кабельные зажимы или стяжки для фиксации кабелей, чтобы их нельзя было натянуть во время движения.
  • Убедитесь, что тросы не обхватывают суставы при движении руки в пределах своего диапазона.
  • Отключайте неиспользуемые кабели от главного компьютера, когда они не используются.

Защита от остановки сервопривода

⚠
Никогда не прилагайте усилия к соединениям вручную при включенном питании. Принуждение сустава к нарушению диапазона его движения или к сервоприводу, который активно удерживает положение, может привести к сгоранию двигателей и поломке шестерен. Всегда выключайте питание перед перемещением рычага вручную.
  • Не толкайте и не тяните суставы рук вручную, пока рука находится под напряжением и активна.
  • Если сервопривод издает тепло или необычный звук, немедленно выключите его.
  • Дайте сервоприводам остыть между длительными сеансами записи
  • Не удерживайте руку в пределах сустава в течение длительного времени.

Процедура аварийной остановки

⚠
Немедленная остановка Отсоедините USB-кабели от главного компьютера, чтобы немедленно прекратить связь с обеими руками. Это самый быстрый способ остановить движение руки.

В случае неожиданного движения руки или зависания программного обеспечения:

  1. Нажмите Ctrl+C, чтобы прервать запущенный процесс LeRobot.
  2. Если рычаг не останавливается, отсоедините USB-кабель от главного компьютера.
  3. Отключите ведомый рычаг от источника питания.
  4. Перед повторным запуском проверьте все соединения и прокладку кабелей.
  5. Повторно запустите калибровку, если произошла неожиданная остановка: uv run lerobot-calibrate

Ограничения полезной нагрузки

DK1 предназначен для решения легких задач по исследованию манипуляций. Превышение пределов полезной нагрузки приведет к остановке сервоприводов и может привести к необратимому повреждению двигателей.

Максимальная полезная нагрузка: <500 г на руку. Сюда входит захватываемый объект, а также любой инструмент или захват. Не используйте DK1 для задач, требующих большей силы, чем аккуратное перемещение.
  • Перед началом сеанса записи убедитесь, что объекты задачи находятся в пределах 500 г.
  • Добавьте вес объекта к любому инструменту или насадке рабочего органа при расчете общей полезной нагрузки.
  • Снижайте скорость в задачах, связанных с более тяжелыми грузами, в пределах лимита.

После столкновения или неожиданной остановки

Если какая-либо рука столкнется с каким-либо предметом или произойдет неожиданная остановка, выполните следующую процедуру, прежде чем возобновить работу:

  • Выключите руку и отсоедините USB.
  • Физически проверьте все сервосоединения и положения соединений.
  • Проверьте всю прокладку кабеля на предмет повреждений или зацеплений.
  • Переподключите USB и повторно запустите калибровку для затронутых рук.
  • Выполните медленный ручной телеоперационный проход по всему диапазону движений, прежде чем возобновить сбор данных.

Готовы настроить?

Изучив правила техники безопасности, следуйте пошаговому руководству по настройке.

Руководство по установке Технические характеристики Обратиться в службу поддержки