Руководство по установке DK1

Осторожно распакуйте оба рычага и убедитесь в наличии всех компонентов, прежде чем включать что-либо.

Что в коробке

Контрольный список сборки

• Надежно закрепите оба кронштейна на столешнице с помощью прилагаемого крепежа.
• Проверьте все сервосоединения на ведущей цепи (Dynamixel XL330).
• Проверьте все соединения сервопривода на ведомом устройстве (основание DM4340, запястье/захват DM4310).
• Аккуратно прокладывайте USB-кабели вдали от совместных путей перемещения.
• Убедитесь, что механизмы захвата свободно открываются и закрываются вручную (выключите питание).
• Прочтите страница безопасности перед подачей питания

DK1 интегрируется с LeRobot как первоклассный аппаратный плагин. Установите его вместе с существующей средой LeRobot.

Предварительные условия

• Python 3.10+ с uv менеджер пакетов
• LeRobot установлен в вашей среде Python
• Linux (рекомендуется Ubuntu 22.04) или macOS

Установите плагин DK1.

# Clone the repo
git clone https://github.com/robot-learning-co/trlc-dk1.git
cd trlc-dk1

# Create a virtual environment
uv venv

# Install as LeRobot plugin (GIT_LFS_SKIP_SMUDGE=1 avoids downloading
# large LeRobot dependency assets during install)
GIT_LFS_SKIP_SMUDGE=1 uv pip install -e .

# Verify device types registered
python -c "from lerobot.common.robot_devices.robots.factory import make_robot; print('DK1 ready')"

Разрешения последовательного порта Linux

В Linux последовательные порты под /dev/ttyACM* требовать от пользователя присутствия в dialout группа. Запустите это один раз, а затем выйдите из системы и снова войдите:

sudo usermod -aG dialout $USER
# Then log out and back in, or run:
newgrp dialout

Используйте встроенный инструмент поиска портов, чтобы определить, к какому последовательному порту USB подключен каждый кронштейн, а затем запустите калибровку для каждого кронштейна.

Автоматический поиск портов

# Plug in one USB cable at a time to identify each arm's port
uv run lerobot-find-port

Типичные назначения портов для биручной настройки:

# Leader right arm:   /dev/ttyACM0
# Leader left arm:   /dev/ttyACM1
# Follower right:    /dev/ttyACM2
# Follower left:     /dev/ttyACM3

# On macOS these appear as /dev/tty.usbmodem* instead

Калибровка каждого рычага

Выполните калибровку для каждого рычага индивидуально. При появлении соответствующего запроса переместите руку на весь диапазон:

# Calibrate follower right arm
uv run lerobot-calibrate \
  --robot.type=dk1_follower \
  --robot.port=/dev/ttyACM0

# Calibrate follower left arm
uv run lerobot-calibrate \
  --robot.type=dk1_follower \
  --robot.port=/dev/ttyACM1

# Calibrate leader right arm
uv run lerobot-calibrate \
  --robot.type=dk1_leader \
  --robot.port=/dev/ttyACM2

# Calibrate leader left arm
uv run lerobot-calibrate \
  --robot.type=dk1_leader \
  --robot.port=/dev/ttyACM3

Начните с сеанса телеоперации одной рукой, чтобы проверить отслеживание лидера и последователей, прежде чем переходить в бимануальный режим.

Телеоперация одной рукой

uv run lerobot-teleoperate \
  --robot.type=dk1_follower \
  --robot.port=/dev/ttyACM0 \
  --teleop.type=dk1_leader \
  --teleop.port=/dev/ttyACM2

Что проверить

• Ведомая рука плавно отслеживает движения ведущей руки
• Никаких ошибок сервопривода или остановок ни в одном соединении.
• Захват открывается и закрывается в ответ на действие захвата ведущего.
• Никакого зацепления троса во всем диапазоне движений

Как только телеоперация одной рукой заработает правильно, повторите тест со второй парой рук, прежде чем переходить к бимануальному режиму.

Использовать lerobot-record с bi_dk1_follower и bi_dk1_leader типы устройств для сбора синхронизированных бимануальных демонстраций.

Полная команда двуручной записи

Приведенная ниже команда соединяет два ведущих рычага с двумя ведомыми и записывает синхронизированные эпизоды с потоками с головной и запястной камер:

lerobot-record \
  --robot.type=bi_dk1_follower \
  --robot.right_arm_port=/dev/ttyACM0 \
  --robot.left_arm_port=/dev/ttyACM1 \
  --robot.joint_velocity_scaling=1.0 \
  --teleop.type=bi_dk1_leader \
  --teleop.right_arm_port=/dev/ttyACM2 \
  --teleop.left_arm_port=/dev/ttyACM3 \
  --robot.cameras="{
      head:        {type: opencv, index_or_path: /dev/video0, width: 960, height: 540, fps: 60, fourcc: MJPG},
      right_wrist: {type: opencv, index_or_path: /dev/video2, width: 960, height: 540, fps: 60, rotation: 180, fourcc: MJPG},
      left_wrist:  {type: opencv, index_or_path: /dev/video4, width: 960, height: 540, fps: 60, rotation: 180, fourcc: MJPG}
  }" \
  --dataset.repo_id=$USER/my_bimanual_dataset \
  --dataset.push_to_hub=false \
  --dataset.num_episodes=10 \
  --dataset.episode_time_s=30 \
  --dataset.reset_time_s=20 \
  --dataset.single_task="Bimanual pick and place task."

Чтобы узнать индексы камеры перед записью:

uv run lerobot-find-cameras

Запись лучших практик

• Запишите не менее 50 демонстраций каждого задания перед тренировкой.
• Меняйте положение и ориентацию объектов в разных эпизодах.
• Поддерживайте постоянную экспозицию камеры между сеансами
• Проверяйте загрузку набора данных в Hugging Face Hub после каждого сеанса.
• Используйте описательные --dataset.task имена для последующей фильтрации