Сообщество и поддержка
Часто задаваемые вопросы, темы на форуме и ресурсы сообщества по биручному комплекту TRLC-DK1.
Часто задаваемые вопросы
Сколько степеней свободы имеет TRLC-DK1?
Рукоятка TRLC-DK1 имеет 7 степеней свободы и захват, приводимый в движение сервоцепью Dynamixel XL330. В ведомом рычаге используются двигатели DM4340 для основных шарниров и двигатели DM4310 для запястья и захвата. Каждая рука представляет собой манипулятор с 7 степенями свободы, образующий полную бимануальную систему с 14 приводными шарнирами и двумя захватами.
Совместим ли TRLC-DK1 с LeRobot?
Да. TRLC-DK1 поставляется как плагин LeRobot в соответствии с официальными соглашениями HuggingFace по интеграции оборудования. После запуска uv pip install -e . из каталога trlc-dk1 типы устройств dk1_follower, dk1_leader, bi_dk1_follower, и bi_dk1_leader автоматически обнаруживаются любой установкой LeRobot в той же среде Python. Ручная регистрация не требуется.
Какую скорость передачи данных использует TRLC-DK1?
TRLC-DK1 обменивается данными через последовательный порт USB. Ведущая цепочка Dynamixel XL330 использует стандартную скорость передачи данных Dynamixel (по умолчанию для XL330 1 Мбит/с). Повторитель DM4340/DM4310 использует последовательный мост CAN через USB. Оба соединения отображаются как /dev/ttyACM* в Linux или /dev/tty.usbmodem* на MacOS. Использовать uv run lerobot-find-port для автоматического определения правильных портов.
Как запустить двуручную запись с помощью TRLC-DK1?
Используйте lerobot-record CLI с bi_dk1_follower и bi_dk1_leader типы устройств. Назначать right_arm_port и left_arm_port для каждой стороны робота и телеопа. Типичная команда:
uv run lerobot-record \ --robot.type=bi_dk1_follower \ --robot.right_arm_port=/dev/ttyACM0 \ --robot.left_arm_port=/dev/ttyACM1 \ --teleop.type=bi_dk1_leader \ --teleop.right_arm_port=/dev/ttyACM2 \ --teleop.left_arm_port=/dev/ttyACM3 \ --dataset.repo_id=your-org/dk1-dataset \ --dataset.task=pick_and_place
Добавьте аргументы камеры для просмотра запястий и головы. См. руководство по настройке, шаг 5 для аргументов полной камеры.
Какие файлы САПР доступны для TRLC-DK1?
Доступны два файла STEP. Следящий рычаг находится в TRLC-DK1-Follower_v0.3.0.step, а CAD ведущего рычага (v0.2.0) доступен через a360.co/481PSQH. Полная сборка столешницы предоставляется в виде TRLC-DK1-X-Tabletop.step. Член сообщества Андреас Кёпф также опубликовал высококачественный URDF на сайте github.com/andreaskoepf/trlc-dk1-follower-urdf.
Как устранить ошибку «Отказано в доступе» при открытии последовательного порта в Linux?
В Linux последовательные порты под /dev/ttyACM* требовать от пользователя присутствия в dialout группа. Выполните следующее, а затем выйдите из системы и снова войдите:
sudo usermod -aG dialout $USER
Альтернативно, предоставьте временный доступ с помощью sudo chmod 666 /dev/ttyACM0. Если порт по-прежнему не отображается, убедитесь, что установлен драйвер USB-to-serial CH340 или CP210x (требуется также в macOS).
Активные темы форума
Ресурсы сообщества
Сообщество
Высококачественный URDF для ведомого рычага DK1, предоставлен Андреасом Кёпфом. Подходит для моделирования и визуализации RViz.
github.com/andreaskoepf/trlc-dk1-follower-urdf →Форум SVRC
Задавайте вопросы, делитесь записями и общайтесь с другими исследователями DK1 на главном форуме сообщества.
Открыть форум →Вики для разработчиков
Полная техническая документация, включая QuickStart, назначения портов, справочник по калибровке и интеграцию с платформой.
Читать вики →Учебники
Пошаговые руководства, посвященные началу работы, сбору данных LeRobot и двуручной настройке.
Открыть уроки →Прямая поддержка
Если у вас возникнут проблемы с оборудованием, заменой или интеграцией, обратитесь непосредственно к команде SVRC.
Свяжитесь с нами →Лидерный рычаг CAD
Файл STEP для направляющего рычага (версия 0.2.0) на Autodesk 360 для индивидуального монтажа и механической интеграции.
a360.co/481PSQH →У вас есть вопросы или вы хотите поделиться результатами сборки DK1?
Перейти на Форум → Обратиться в службу поддержки →