Определение
Ограничения безопасности гарантируют, что роботы будут работать, не причиняя вреда людям, не повреждая объекты и не ломая себя. Ключевые ограничения включают ограничения скорости суставов, декартовы пределы скорости (ISO 10218, ISO/TS 15066 для коллаборативных роботов), максимально допустимые контактные силы (обычно <150 Н для контакта с человеком), границы рабочего пространства (виртуальные стены) и условия аварийной остановки. При управлении на основе обучения ограничения безопасности могут быть реализованы посредством ограниченной оптимизации, фильтров безопасности (барьерных функций управления) или моделирования в реальном масштабе с консервативной динамикой. Протоколы развертывания SVRC включают настраиваемые зоны безопасности и мониторинг сил в реальном времени.
Почему это важно для команд роботов
Понимание ограничений безопасности в робототехнике имеет важное значение для команд, создающих реальные роботизированные системы. Независимо от того, собираете ли вы демонстрационные данные, обучаете политикам моделирования или развертываете в рабочей среде, эта концепция напрямую влияет на ваш рабочий процесс и проектирование системы.