Определение
Пространство суставов (также называемое пространством конфигурации или C-пространством) представляет состояние робота как вектор углов суставов (θ₁, θ₂, ..., θₙ). Для руки с 7 степенями свободы суставное пространство является 7-мерным. Алгоритмы планирования движения обычно работают в совместном пространстве, поскольку там четко определены проверка столкновений и плавность траектории. Интерполяция суставного пространства обеспечивает предсказуемые, плавные движения, но может привести к неинтуитивным декартовым траекториям. И наоборот, декартово планирование (пространство задач) интуитивно понятно для операторов, но требует решения обратной кинематики на каждом этапе. Большинство практичных систем сочетают в себе оба варианта: планирование в декартовой системе конечного исполнительного органа, определение IK, а затем сглаживание в суставном пространстве.
Почему это важно для команд роботов
Понимание совместного пространства имеет важное значение для команд, создающих реальные роботизированные системы. Независимо от того, собираете ли вы демонстрационные данные, обучаете политикам моделирования или развертываете в рабочей среде, эта концепция напрямую влияет на ваш рабочий процесс и проектирование системы.