Определение
Управление импедансом заставляет робота вести себя как система масс-пружины-демпфера, а не жестко отслеживать траекторию положения. Указывая желаемые параметры жесткости, демпфирования и инерции, робот соответствующим образом реагирует на внешние силы. Это имеет решающее значение для безопасного взаимодействия человека и робота, сборки с большим количеством контактов и задач вставки, чувствительных к силе. Управление переменным импедансом позволяет адаптировать эти параметры в режиме онлайн — например, высокую жесткость для точного позиционирования и низкую жесткость для отслеживания поверхности. Большинство современных коллаборативных роботов (Franka Panda, KUKA iiwa) изначально поддерживают управление импедансом.
Почему это важно для команд роботов
Понимание управления импедансом имеет важное значение для команд, создающих реальные роботизированные системы. Независимо от того, собираете ли вы демонстрационные данные, обучаете политикам моделирования или развертываете в рабочей среде, эта концепция напрямую влияет на ваш рабочий процесс и проектирование системы.