Определение
Управление всем телом (WBC) формулирует управление всеми суставами робота как единую задачу оптимизации, обычно с использованием квадратичного программирования (QP). Для гуманоидов и мобильных манипуляторов WBC одновременно отслеживает задачи конечного исполнительного органа (например, дотягивание), поддерживает баланс (центр массы внутри опорного многоугольника), избегает ограничений суставов и управляет контактными силами. Иерархический WBC назначает строгие приоритеты — ограничения баланса никогда не нарушаются, даже если точность отслеживания снижается. WBC необходим для роботов с ногами, выполняющих манипуляции, и все чаще используется в конвейерах передвижения, основанных на обучении, в качестве контроллера более низкого уровня.
Почему это важно для команд роботов
Понимание управления всем телом имеет важное значение для команд, создающих реальные роботизированные системы. Независимо от того, собираете ли вы демонстрационные данные, обучаете политикам моделирования или развертываете в рабочей среде, эта концепция напрямую влияет на ваш рабочий процесс и проектирование системы.