Sensor Táctil de 6 Eixos
Especificações do Paxini PX-6AX GEN3
Especificações técnicas completas: eixos de sensoriamento, todas as variantes de sensor, opções de placa de comunicação e detalhes de software.
Especificações Principais
Propriedades em nível de sistema comuns a todas as variantes GEN3
| Fornecedor | PaXini (帕西尼) |
| Série do Modelo | Sensor Táctil Multidimensional Padrão PX-6AX GEN3 |
| Eixos de Sensoriamento | 6 — Fx, Fy, Fz (forças normais + de cisalhamento) e Tx, Ty, Tz (torques/momentos) |
| Categorias de Sensores | Dedo (DP), Almofada do Dedo (IP), Almofada do Dedo Curvada (CP), Palma (MC), Dedo+Almofada Integrados (combo DP) |
| Interface do Host | USB via placa de comunicação |
| Interfaces de Sensor Bruto | SPI, I2C ou UART (dependente da placa) |
| Software | PXSR v1.0.7 (pxsr-gen3-win-x64-1.0.7) — Windows x64 |
| Matrizes de Coordenadas de Sinal | Arquivos XLSX por variante — coordenadas de taxel (x, y) em mm em relação ao centro do sensor |
| Exemplos de Código | referência C: UART Example.c, SPI Example.c, I2C Example.c |
| Documentação do Protocolo | Protocolo de Comunicação da Placa de Comunicação PaXini PX-6AX GEN3 v1.0.5 |
| Modelos 3D | Incluído no pacote do produto (pasta Modelos 3D) |
| Integração de Plataforma | Sessão de teleoperação da Plataforma Fearless (GloveWorkbench, TeleopCameraStreamsPanel) |
Detalhe de Sensoriamento de 6 Eixos
O que cada eixo mede e casos de uso típicos
| Eixo | Tipo | Significado Físico | Uso típico |
|---|---|---|---|
| Fx | Força | Força de cisalhamento lateral (direção X) | Detecção de deslizamento, contato lateral |
| Fy | Força | Força de cisalhamento lateral (direção Y) | Detecção de deslizamento, contato lateral |
| Fz | Força | Força normal (de compressão) | Controle de força de preensão, detecção de contato |
| Tx | Torque | Momento em relação ao eixo X | Objeto rolando, estimativa de torque |
| Ty | Torque | Momento em relação ao eixo Y | Objeto rolando, estimativa de torque |
| Tz | Torque | Momento em relação ao eixo Z (normal) | Rotação do objeto na pegada, detecção de torção |
Variantes de sensor — Dedo (DP)
Projetado para montagem em capas de ponta de dedo robóticas. Os números das peças seguem o formato PX6AX-GEN3-DP-{tamanho}-{nível}.
| Número da peça | Diâmetro | Nível | Arquivo de coordenadas XLSX |
|---|---|---|---|
| PX6AX-GEN3-DP-L3530-Omega | 30 mm | Omega | PXSR-STDDP03A.xlsx |
| PX6AX-GEN3-DP-M2826-Omega | 26 mm | Omega | PXSR-STDDP03B.xlsx |
| PX6AX-GEN3-DP-S2716-Core | 16 mm | Núcleo | PXSR-STDDP03C.xlsx |
| PX6AX-GEN3-DP-S1813-Core | 13 mm | Núcleo | PXSR-STDDP03D.xlsx |
| PX6AX-GEN3-DP-S3013-Core | 13 mm (ponta+almofada integrada) | Núcleo | PXSR-STDDP03E.xlsx |
| PX6AX-GEN3-DP-S1813-Elite | 13 mm | Elite | PXSR-STDDP03F.xlsx |
| PX6AX-GEN3-DP-S2015-Elite | 15 mm | Elite | PXSR-STDDP03G.xlsx |
Variantes de Sensor — Almofada de Dedo (IP / CP)
Almofadas planas e curvas para superfícies ventral/dorsal do dedo. IP = plana, CP = perfil curvo.
| Número da peça | Dimensões | Nível | Arquivo de coordenadas XLSX |
|---|---|---|---|
| PX6AX-GEN3-IP-M2324-Core | 23×24 mm | Núcleo | PXSR-STDIP03A.xlsx |
| PX6AX-GEN3-IP-S1610-Elite | 16×10 mm | Elite | PXSR-STDIP03B.xlsx |
| PX6AX-GEN3-CP-L5325-Omega | 53×25 mm | Omega | PXSR-STDCP03A.xlsx |
| PX6AX-GEN3-CP-M3025-Core | 30×25 mm | Núcleo | PXSR-STDCP03B.xlsx |
Variantes de Sensor — Palma (MC)
Sensor de montagem embutida na palma para detecção de contato com toda a mão.
| Número da peça | Dimensões | Nível | Arquivo de coordenadas XLSX |
|---|---|---|---|
| PX6AX-GEN3-MC-M2020-Elite | 20×20 mm | Elite | PXSR-STDMC03A.xlsx |
Placas de Comunicação
Três opções de placa são enviadas no pacote do produto. Escolha com base no número de sensores e na taxa de transferência necessária.
| Placa | Máx. Sensores | Interface do Sensor | Interface do Host | Melhor Para |
|---|---|---|---|---|
| Hub SPI de 10 canais | 10 | SPI | USB | Cobertura tátil de toda a mão; matrizes de múltiplos dedos |
| Conversor Serial de Canal Único | 1 | UART | USB | Prototipagem e avaliação de sensor único |
| Placa Integrada de Alta Velocidade | Múltiplo | SPI / I2C | USB | Amostragem de alta frequência; implantações integradas que requerem baixa latência |
Documentação do protocolo.
O protocolo da placa de comunicação está detalhado no PDF "Protocolo de Comunicação da Placa de Comunicação PaXini PX-6AX GEN3 v1.0.5" (incluído no pacote do produto sob 【05】Placa de Comunicação). Este documento define a estrutura do pacote USB, o mapa de registradores e a codificação de dados usados por todas as três variantes da placa.