Guia de Configuração Paxini PX-6AX GEN3

A família GEN3 é enviada em três formatos anatômicos. Escolha a variante e o ponto de montagem corretos:

• Variantes de ponta de dedo (DP) — Diâmetro de 13 mm a 30 mm. Projetado para capas de ponta de dedo robóticas. Os modelos de 13 mm (S1813-Core/Elite) e 15 mm (S2015-Elite) se encaixam em mãos ágeis compactas como o LinkerBot O6. Os modelos de 26 mm (M2826-Omega) e 30 mm (L3530-Omega) são adequados para pontas de garra maiores.
• Variantes de Almofada de Dedo (IP/CP) — Almofadas planas (16×10 mm a 53×25 mm) para montagem na superfície dorsal ou ventral dos dedos do robô. Fixadas com a adesão fornecida ou parafusos M2, dependendo da variante.
• Variante Palma (MC) — M2020-Elite (20×20 mm). Monta-se em um bolso rebaixado na placa da palma do robô. Quatro furos para parafusos M2 nos cantos.

Para variantes de ponta de dedo (DP), alinhe a face plana do sensor nivelada com a superfície de contato da ponta do dedo. Roteie o cabo de fita ao longo do corpo do dedo em direção ao pulso, fixando com os clipes de cabo incluídos para evitar enroscos durante o movimento. Evite dobras acentuadas no cabo de fita — mantenha um raio de curvatura de pelo menos 5 mm.

Três opções de placa de comunicação estão incluídas no pacote do produto. Selecione com base na sua implantação:

• Hub SPI de 10 canais — Conecte até 10 módulos de sensor através das portas de canal rotuladas na placa do hub. Cada porta aceita o conector de fita do sensor. Alimente o hub através do cabo USB de 5V incluído. Use esta placa para cobertura tátil de mão completa.
• Conversor Serial de Canal Único — Para prototipagem de sensor único. Conecte a fita do sensor à única porta da placa. A placa expõe uma interface USB-serial para o host.
• Placa Integrada de Alta Velocidade — SPI/I2C de múltiplos canais. Consulte o documento de protocolo de comunicação (v1.0.5) no pacote do produto para o diagrama de fiação do canal.

Uma vez conectado, plugue o cabo USB da placa de comunicação no seu host Windows x64. O LED de energia da placa deve acender imediatamente. O host irá enumerar uma nova porta COM (Windows) ou /dev/ttyUSB* (Linux).

O software PXSR registra o driver USB, fornece visualização de mapa de calor em tempo real e gerencia a exportação de dados. É necessário para a configuração inicial e verificação de calibração.

1. Localizar pxsr-gen3-win-x64-1.0.7_Release.exe já 【04】Pacote de Instalação de Software pasta do seu pacote de produto.
2. Execute o instalador como Administrador. Aceite o aviso do UAC — o instalador registra o driver USB assinado pelo WHQL para a placa de comunicação.
3. Após a conclusão da instalação, o PXSR estará disponível em C:\Program Files\PaXini\PXSR\PXSR.exe.
4. Reinicie se o Windows solicitar a reinicialização do driver.

Cada variante GEN3 é enviada com um arquivo XLSX correspondente que mapeia índices de taxel brutos para coordenadas físicas (x, y) em milímetros em relação ao centro do sensor. Carregar o arquivo correto é necessário para renderização precisa do mapa de calor e cálculo do centróide de contato.

1. Abra o PXSR. Com a placa de comunicação conectada, clique Conecte. A barra de status deve mostrar "Dispositivo Conectado".
2. Vá para Arquivo → Abrir Mapa de Coordenadas e selecione o arquivo XLSX correspondente à sua variante de sensor. Use a tabela em Especificações para confirmar o nome do arquivo correto (por exemplo, PXSR-STDDP03B.xlsx para a ponta do dedo M2826-Omega de 26 mm).
3. Certifique-se de que o sensor esteja descarregado (sem contato, sem carga gravitacional na face sensora). Clique Calibrar → Zerar Linha de Base. O PXSR captura 100 quadros e armazena o deslocamento sem carga para todos os taxels e todos os 6 eixos F/T.
4. Verifique se as barras de 6 eixos no painel direito estão todas próximas de zero (dentro de ±0,02 N / ±0,001 Nm) com o sensor descarregado.

Com o PXSR conectado e calibrado, verifique se todos os canais do sensor estão transmitindo corretamente antes de integrar ao seu pipeline de robô.

1. Aplique uma pressão suave e uniforme com a ponta dos dedos na superfície do sensor. O painel do mapa de calor deve mostrar uma região de alta pressão localizada no ponto de contato.
2. Deslize a ponta do dedo pela superfície e observe o rastreamento do centróide de contato na sobreposição do PXSR.
3. Pressione o sensor lateralmente (força de cisalhamento) — as barras Fx e Fy devem responder enquanto Fz permanece próximo de zero.
4. Para implantações do hub SPI: verifique se cada aba de canal no PXSR mostra dados ao vivo. Canais com dados zero indicam uma conexão de fita solta — reconecte e tente novamente.

Para exportar dados para análise offline, use Gravar → Iniciar. O PXSR salva um CSV com colunas: timestamp (Unix ms), Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz e o array completo de taxéis planos. Cada linha é um quadro de amostra.

Para integração ROS2, use pyserial para ler quadros diretamente da porta USB-serial da placa de comunicação e publicá-los em tópicos ROS2. O esqueleto abaixo corresponde ao formato de telemetria JSONL esperado pelo WebSocket da Plataforma Fearless e pode ser adaptado para sensor_msgs publicação ROS2.

#!/usr/bin/env python3
# paxini_ros2_bridge.py — Paxini GEN3 → ROS2 topic publisher
# Requires: pyserial, rclpy, sensor_msgs

import serial, json, time
import rclpy
from rclpy.node import Node
from std_msgs.msg import String

class PaxiniPublisher(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('paxini_gen3')
        self.pub = self.create_publisher(String, '/paxini/tactile', 10)
        # Configure port per PaXini GEN3 Communication Protocol v1.0.5
        self.ser = serial.Serial('/dev/ttyUSB0', baudrate=115200, timeout=0.1)
        self.create_timer(0.01, self.read_and_publish)  # 100 Hz

    def read_and_publish(self):
        raw = self.ser.read(64)  # frame size: see protocol doc
        if len(raw) == 0:
            return
        ft = self.parse_force_torque(raw)
        taxels = self.parse_taxel_array(raw)
        msg = String()
        msg.data = json.dumps({
            "type": "telemetry",
            "device": "paxini_gen3",
            "ft": ft,
            "taxels": taxels,
            "ts": int(time.time() * 1000)
        })
        self.pub.publish(msg)

    def parse_force_torque(self, raw):
        # Implement per PaXini GEN3 Communication Protocol v1.0.5
        return {"fx": 0.0, "fy": 0.0, "fz": 0.0,
                "tx": 0.0, "ty": 0.0, "tz": 0.0}

    def parse_taxel_array(self, raw):
        # Returns flat list of taxel pressure values
        return []

def main():
    rclpy.init()
    node = PaxiniPublisher()
    rclpy.spin(node)

if __name__ == '__main__':
    main()

Para se inscrever no tópico e registrar dados em um arquivo JSONL para treinamento offline:

# Subscribe and log to file
ros2 topic echo /paxini/tactile --no-arr > tactile_session.jsonl