Sensor Táctil de 6 Eixos
Segurança e Manuseio do Sensor Paxini
Leia esta página antes de instalar ou operar o sensor GEN3. Os elementos de detecção são fabricados com precisão e requerem manuseio cuidadoso para manter a precisão.
Sensores de precisão frágeis — manuseie com cuidado.
Os elementos de detecção GEN3 usam substratos de polímero microestruturados. Choque mecânico, sobrecarga pontual ou descarga eletrostática podem danificar permanentemente a camada de detecção. Sensores danificados podem ler incorretamente sem nenhum sinal externo visível — sempre verifique a calibração após qualquer evento de impacto.
Proteção contra Sobrecarga Crítico
Cada variante GEN3 tem limites de força classificados para os seis eixos. Nunca exceda esses limites durante a operação. O sobrecarregamento do sensor não causa necessariamente danos físicos visíveis, mas desloca permanentemente o deslocamento zero e degrada a sensibilidade nos taxéis afetados.
- Implemente limites de força de software no controlador do seu robô que parem o movimento se qualquer eixo F/T se aproximar de 80% do limite nominal.
- Não use o sensor como um batente mecânico ou para colisão. Se o seu robô entrar em contato com um obstáculo, a força de impulso resultante pode exceder muito o limite nominal em milissegundos.
- Ao usar o sensor em uma mão destro, defina os limites de torque das juntas de forma conservadora — as forças de contato nas pontas dos dedos escalam com os torques das juntas de maneira não linear, dependendo da configuração.
- As variantes de nível Omega (diâmetro maior) têm classificações de força mais altas do que as variantes de nível Core de tamanho semelhante. Consulte a ficha técnica do produto para limites exatos por eixo para o seu número de peça específico.
Sem circuito de proteção.
O sensor GEN3 não possui proteção eletrônica interna contra sobrecarga. A limitação de força é responsabilidade do controlador do robô e do operador. Se você estiver projetando uma tarefa de apreensão automatizada, adicione um loop de controle externo que monitore Fz e interrompa o fechamento da apreensão antes que o limite seja alcançado.
Manuseio e Instalação Importante
Trate os ladrilhos do sensor GEN3 como componentes ópticos de precisão — com cuidado semelhante ao de lentes de câmera ou módulos IMU.
- Sem quedas. Mesmo uma queda de 30 cm em uma superfície dura pode rachar o substrato ou deslaminar a camada sensora. Sempre segure o sensor sobre uma superfície acolchoada quando não estiver montado.
- Somente face de contato. Manuseie o sensor pelas bordas ou pela flange de montagem, não pela face sensora ativa. Impressões digitais e óleos na superfície sensora podem alterar a conformidade local e a resposta do taxel.
- Capa Fita. O cabo flexível que conecta o sensor à placa de comunicação é classificado para um número limitado de ciclos de flexão. Evite direcionar o cabo de uma maneira que crie dobras agudas repetidas durante o movimento do robô. Use clipes de gerenciamento de cabos (incluídos) para restringir o movimento.
- Conectores. Insira completamente o conector de fita antes de ligar a placa de comunicação. Um conector parcialmente inserido pode causar circuitos abertos intermitentes que aparecem como leituras zero intermitentes — visualmente indistinguíveis de um sensor danificado.
- Limpeza. Se a superfície do sensor ficar contaminada, limpe com um pano seco e sem fiapos. Não use solventes, álcool ou água — estes podem degradar a camada sensora de polímero.
Descarga Eletrostática (ESD) Importante
A eletrônica do sensor GEN3 é sensível a ESD. Danos causados por descarga estática podem não ser imediatamente aparentes — podem se manifestar como aumento do nível de ruído, sensibilidade reduzida em taxéis específicos ou leituras erráticas de 6 eixos F/T dias após o evento.
- Aterre-se usando uma pulseira de pulso antes de manusear módulos de sensor expostos ou a placa de comunicação PCB.
- Armazene os sensores nos sacos antiestáticos condutivos incluídos no pacote do produto quando não estiverem montados em um robô.
- Em ambientes secos (umidade relativa abaixo de 30%), tome precauções extras — use um soprador de ar ionizante próximo à bancada ao instalar.
- Não conecte ou desconecte o cabo do sensor com a placa de comunicação energizada. Desligue (desconecte o USB) antes de fazer ou quebrar conexões.
Calibração Após Qualquer Impacto Necessário
Sempre que o sensor sofrer um choque mecânico — uma colisão com o robô, uma queda acidental ou contato com uma superfície dura — recalibre o sensor antes de continuar a coleta de dados.
- Abra o PXSR, desconecte e, em seguida, reconecte o sensor para limpar qualquer estado de falha travado.
- Descarregue completamente o sensor (sem contato, sem carga gravitacional na face sensora) e execute Calibrar → Zerar Linha de Base.
- Compare a nova linha de base com a linha de base pré-impacto salva em seus registros de sessão. Se o deslocamento zero para qualquer taxel tiver mudado mais de 5% da faixa total, considere o sensor potencialmente comprometido e verifique com uma carga de referência conhecida.
- Se as leituras dos eixos F/T forem consistentemente diferentes de zero sob carga zero após a recalibração, o sensor provavelmente sofreu danos permanentes. Entre em contato com o suporte da PaXini ou SVRC para avaliação de substituição.
Armazenamento Prática Recomendada
Ao armazenar sensores GEN3 por períodos prolongados (mais de alguns dias desmontados de um robô):
- Ambiente seco. Armazene em um ambiente de baixa umidade (30–50% UR). O substrato sensível de polímero pode absorver umidade ao longo do tempo, o que altera a conformidade da linha de base. Inclua pacotes de dessecante de gel de sílica no recipiente de armazenamento.
- Sacos antiestáticos. Sempre devolva os sensores aos sacos antiestáticos originais ou embalagens equivalentes seguras para ESD.
- Temperatura. Armazenar a 10–35°C. Evitar temperaturas de congelamento e luz solar direta — a exposição a UV pode degradar a camada sensora de polímero.
- Sem empilhamento. Não empilhar os azulejos do sensor um sobre o outro sem os inserts de espuma protetores originais. A pressão do empilhamento pode pré-comprimir a camada sensora e causar um deslocamento zero irreversível.
- Calibrar após longo armazenamento. Se um sensor foi armazenado por mais de 4 semanas, execute uma calibração de linha de base zero antes do uso, pois a camada sensora pode se desviar ligeiramente durante o armazenamento prolongado.