Comunidade de Sensores Paxini & FAQ
Perguntas frequentes sobre montagem, calibração, integração com ROS2 e interpretação de dados. Links para pesquisa, documentação e o fórum SVRC.
Perguntas Frequentes
Quais variantes de sensor estão disponíveis na família GEN3?
A família GEN3 é enviada em três formatos anatômicos em várias opções de tamanho e nível. As variantes de ponta de dedo (DP) variam de 13 mm a 30 mm de diâmetro (7 variantes: níveis Core, Elite e Omega). As variantes de almofada de dedo (IP/CP) são almofadas planas ou curvas de 16×10 mm a 53×25 mm (4 variantes). A variante de palma (MC) é um módulo Elite de 20×20 mm. Veja Especificações a tabela completa de variantes com números de peça e arquivos de coordenadas XLSX.
Qual variante se encaixa nas pontas dos dedos do LinkerBot O6 / Wuji Hand?
As variantes de 13 mm (PX6AX-GEN3-DP-S1813-Core e S1813-Elite) são dimensionadas para pontas de dedos de mão destroça compacta. As variantes de 15 mm (S2015-Elite) e 16 mm (S2716-Core) também funcionam para capas de ponta de dedo ligeiramente maiores. O S3013-Core fornece uma ponta de dedo+almofada integrada em um único módulo de 13 mm para mãos com área de montagem limitada. Consulte o modelo CAD da ponta do dedo da sua mão para confirmar o encaixe antes de fazer o pedido.
Como escolho a placa de comunicação certa?
Para prototipagem ou avaliação de sensor único, use a conversor serial de canal único placa — é a mais simples de configurar e funciona diretamente com PXSR e pyserial. Para implantações de mão completa com múltiplos sensores de ponta de dedo, use a hub SPI de 10 canais, que multiplexa até 10 sensores através de uma única conexão USB. A placa integrada de alta velocidade é para implantações personalizadas que requerem menor latência ou taxas de amostragem agregadas mais altas do que o hub SPI fornece.
Como calibro o sensor após a remontagem?
Sempre que o sensor for remontado, zere a linha de base no PXSR antes de coletar dados: assegure-se de que a face do sensor esteja completamente descarregada, então clique Calibrar → Zerar Linha de BaseO PXSR média 100 quadros e armazena os deslocamentos por taxel e por eixo. No Linux sem PXSR, implemente uma calibração de inicialização em sua ponte Python que leia N quadros ociosos e subtraia a média como um deslocamento. Veja Configurar Passo 4 para o procedimento completo de calibração.
O que faz o arquivo de coordenadas de sinal XLSX e como eu o uso?
Cada variante GEN3 é enviada com um arquivo XLSX (por exemplo, PXSR-STDDP03B.xlsx para a ponta do dedo de 26 mm) que mapeia o índice linear bruto de cada taxel para coordenadas físicas (x, y) em milímetros em relação ao centro do sensor. Isso é necessário para renderização de mapa de calor espacialmente precisa, computação do centróide de contato e estimativa da área de contato. Carregue-o no PXSR via Arquivo → Abrir Mapa de Coordenadas. No código personalizado, leia as linhas do XLSX para construir uma tabela de consulta índice-para-posições — então converta seu array de taxel plano em uma imagem de pressão 2D.
Como faço para integrar o GEN3 com o ROS2?
Usar pyserial para ler quadros da porta USB-serial da placa de comunicação e publicá-los em um tópico ROS2. O Guia de Configuração Passo 6 contém um nó esqueleto completo. Para o conversor serial de canal único, abra a porta na taxa de transmissão especificada no documento PaXini GEN3 Communication Protocol v1.0.5 (incluído no pacote do produto). Analise o quadro de acordo com a especificação do protocolo para extrair os valores F/T de 6 eixos e o array de taxel plano. Publique como um std_msgs/String (JSON) ou um tipo de mensagem personalizada para nós a jusante.
Como faço para integrar o GEN3 com a Plataforma Fearless para gravação de episódios?
Execute seu script de ponte Python para abrir uma conexão USB com a placa de comunicação, então conecte-se ao WebSocket da Plataforma Fearless em /api/teleop/ws. Envie o handshake de registro com device_type: "tactile_sensor" e capabilities: ["tactile", "force_torque", "telemetry"]. Uma vez que a plataforma responda com type: "ready", transmita quadros de telemetria contendo os valores F/T de 6 eixos, array de taxel e timestamp em milissegundos Unix. A plataforma grava todos os quadros de forma síncrona com fluxos de juntas e câmeras em um arquivo de episódio JSONL. Veja o Wiki do Desenvolvedor para o formato completo do quadro de telemetria.
PXSR não mostra dispositivo — o que devo verificar?
Primeiro, confirme se o LED de energia da placa de comunicação está aceso. Em seguida: (1) tente um cabo USB e porta diferentes, (2) execute novamente o instalador do PXSR como Administrador para re-registrar o driver USB, (3) verifique o Gerenciador de Dispositivos para a placa em "Portas (COM e LPT)" — se aparecer como um dispositivo desconhecido, o driver não foi instalado. Se a placa aparecer corretamente, mas o PXSR ainda mostrar nenhum dispositivo, verifique se a fita do sensor está totalmente encaixada em ambas as extremidades e se a placa está conectada ao sensor antes de ser conectada ao USB.
Como interpreto os dados F/T de 6 eixos para controle de preensão?
Fz (força normal) representa a força de pressão perpendicular à face do sensor — a força de preensão primária. Fx e Fy (forças de cisalhamento) indicam cargas de contato laterais, que aumentam durante o início do deslizamento. Um aumento de |Fx| ou |Fy| enquanto Fz é constante é um indicador precoce de deslizamento. Tz (torque em torno do eixo normal) aumenta quando o objeto contatado gira dentro da preensão. Para monitoramento da estabilidade da preensão, calcule a restrição do cone de atrito: a preensão é estável quando sqrt(Fx² + Fy²) / Fz está abaixo do coeficiente de atrito entre a superfície do sensor e o material do objeto (tipicamente 0,3–0,6 para contato borracha-metal).
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