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Época
Uma passagem completa por todo o conjunto de dados de treinamento. O treinamento normalmente é executado por muitas épocas (10–1000), com o modelo vendo cada ponto de dados múltiplas vezes. Em aprendizado robótico, o número de épocas depende do tamanho do conjunto de dados — conjuntos de dados grandes de pré-treinamento podem precisar apenas de algumas épocas, enquanto conjuntos de dados pequenos de demonstração requerem muitas épocas com aumento pesado.