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Otimizador Adam
Um algoritmo de otimização com taxa de aprendizado adaptativa que mantém estimativas de primeiro e segundo momento dos gradientes por parâmetro. Adam combina os benefícios do AdaGrad (taxas de aprendizado por parâmetro) e RMSProp (média móvel exponencial de gradientes ao quadrado). É o otimizador padrão para treinar a maioria dos modelos de aprendizado robótico, sendo AdamW (decoupled weight decay) a variante mais comum.