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BERT
Bidirectional Encoder Representations from Transformers — um modelo de linguagem pré-treinado que aprende representações de texto contextual mascarando tokens e prevendo-os a partir do contexto circundante. Em robótica, modelos estilo BERT codificam instruções em linguagem natural para políticas condicionadas por linguagem. Embeddings SentenceBERT são usados para recuperação de tarefas e correspondência de similaridade de instruções.