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Perda de Entropia Cruzada
Uma função de perda que mede a diferença entre distribuições de probabilidade preditas e rótulos verdadeiros. Para classificação, é a log-verossimilhança negativa da classe correta. Em aprendizado robótico, entropia cruzada é usada para predição de ações discretas, geração de tokens em modelos VLA e treinamento de políticas condicionadas por linguagem onde o espaço de ações é discretizado.