다미오 QDD 모터스 <unk> 참조 안내서
다마오 (达妙) QDD 모터 시리즈 참조: DM-J4310-2EC, DM-J4340-2EC, DM-J4340p-2EC 사양, CAN 버스 설정, CAN FD 구성, 모터 ID 할당, LED 상태, OpenArm 및 TRLC-DK1의 캘리브레이션
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다마오 (达妙科技) 준 직동 동력 동력 시리즈에 대한 완전한 참조: 오프너아름 및 TRLC-DK1에서 사용되는 모터 사양, CAN 버스 구성, 모터 ID 할당, 제어 명령, LED 진단 및 캘리브레이션 지침.
CAN 버스 CAN FD QDD 후퇴력 OpenArm DK1
** 제조업자:** 다마오 기술 (达妙科技) ** 마지막으로 업데이트:** 2026년 4월 11일
1.. 다미아오 모터스는 뭐죠?
다마오 (达妙科技) 모터는 연구급 로봇 팔과 다리 플랫폼을 위해 설계된 **Quasi-Direct-Drive (QDD) ** 액추에이터입니다. 고 감축 기어박스 모터와 달리, QDD 액추에이터들은 로봇 팔 속도에 유용한 토크를 제공하면서 모터의 내재된 역동성과 준수성을 보존하는 저 감축 행성 기어 스테이지 (일반적으로 6:1에서 10:1) 를 사용합니다.
연구 로봇 분야에서 인기를 끌게 하는 주요 특성은
- ** 뒤로 운전 가능한**
출력축은 외부 힘으로 뒤로 밀어낼 수 있어, 명백한 토크 감지 없이 안전한 인간 상호작용과 힘 제어이 가능해진다 - 고등 투명성
반사된 관성 및 마찰은 낮기 때문에 중력 보상 및 텔레오퍼레이션 중에 팔은 "빛"하고 적합하다고 느껴집니다. - CAN 버스 인터페이스
모든 모터는 공유된 CAN 또는 CAN FD 버스에서 통신하여, 다이즈 체인 토폴로지에서 케이블을 단순화합니다 - ** 통합 코더**
각 모터는 외부 센서가 없는 정확한 위치 피드백을 위해 고해상도 코더를 포함합니다 - 중중 제어 모드
모터는 MIT 스타일의 하이브리드 위치 속도 전동 (PVT) 제어, 순위 위치, 순위 속도, 그리고 순위 전동 모드
DM-J43xx-2EC 가문은 RCSV 하드웨어에서 사용된다. "2EC" 자수는 이중 앵코더 (모터 사이드 + 출력 사이드) 를 나타냅니다. 이는 반사 반응 추정 및 정확한 출력 셔프 위치를 가능하게 합니다. J4340p에 있는 "p" 자수는 다른 윙딩 구성으로 높은 토크를 나타내는 변형을 나타냅니다.
2차차
비교 표
RCSV 하드웨어 플랫폼에서 사용되는 세 가지 모델은 토크 능력에 따라 순서대로:
| Model | Peak Torque | No-Load Speed | 감속비 | Typical Application |
|---|---|---|---|---|
| DM-J4310-2EC V1.1 | ~10 Nm | ~30 rpm | 10:1 | Wrist joints, gripper (J7, J8 on OpenArm) |
| DM-J4340-2EC | ~18 Nm | ~15 rpm | 10:1 | Elbow, mid-arm joints (J4, J5, J6 on OpenArm) |
| DM-J4340p-2EC | ~25 Nm | ~12 rpm | 10:1 | Base/shoulder joints, heavy loads (J1, J2, J3 on OpenArm; DK1 base) |
토크 크레이팅은 최고값이다 연속토크 크레이팅은 일반적으로 최고값의 40~60%이다. 지속된 작동을 위해, 열 수동 중단을 피하기 위해 연속토크 요구에 따라 크기의 모터 선택.
세부 사양
| Parameter | DM-J4310-2EC V1.1 | DM-J4340-2EC | DM-J4340p-2EC |
|---|---|---|---|
| Stator diameter | 43 mm | 43 mm | 43 mm |
| Nominal voltage | 24 V | 24 V | 24 V |
| Communication | CAN 2.0 / CAN FD | CAN 2.0 / CAN FD | CAN 2.0 / CAN FD |
| 엔코더 | Dual (motor + output) | Dual (motor + output) | Dual (motor + output) |
| Control modes | MIT PVT, position, velocity, torque | MIT PVT, position, velocity, torque | MIT PVT, position, velocity, torque |
| CAN nominal baud | 1 Mbit/s | 1 Mbit/s | 1 Mbit/s |
| CAN FD data baud | up to 5 Mbit/s | up to 5 Mbit/s | up to 5 Mbit/s |
| Position range | Multi-turn | Multi-turn | Multi-turn |
| Operating temp. | −20 °C to 80 °C | −20 °C to 80 °C | −20 °C to 80 °C |
3· 모터 ID 할당
CAN 버스 내의 각 모터는 고유한 CAN ID 쌍을 가지고 있어야 한다. ** 송신기 ID** (모터에 명령을 보내기 위해 사용되는 ID**) 와 ** 수신기 ID** (모터가 피드백 프레임을 전송할 때 사용하는 ID**). ID는 집합 전에 Damiao Windows 디버깅 도구를 사용하여 구성되며 같은 버스에서 겹치지 않아야 한다.
오픈아름 (J1J8) 표준 임무
오픈아름은 팔당 8개의 다미아오 모터를 사용하여 CAN FD 1M/5M 바우드에서 하나의 CAN 버스에서 통신한다. 표준 ID 지도는 다음과 같습니다.
| Joint | Motor Model | TX ID (host → motor) | RX ID (motor → host) |
|---|---|---|---|
| J1 (base rotation) | DM-J4340p-2EC | 0x01 |
0x11 |
| J2 (shoulder pitch) | DM-J4340p-2EC | 0x02 |
0x12 |
| J3 (shoulder roll) | DM-J4340p-2EC | 0x03 |
0x13 |
| J4 (elbow pitch) | DM-J4340-2EC | 0x04 |
0x14 |
| J5 (elbow roll) | DM-J4340-2EC | 0x05 |
0x15 |
| J6 (wrist pitch) | DM-J4340-2EC | 0x06 |
0x16 |
| J7 (wrist roll) | DM-J4310-2EC V1.1 | 0x07 |
0x17 |
| J8 (gripper) | DM-J4310-2EC V1.1 | 0x08 |
0x18 |
두 가지 수동 OpenArm 설정에서, 두 번째 팔은 동일한 ID 스키 (
모터 ID를 구성
디바그링 도구 (Windows에서만) 를 사용하여 설치 전에 모터 ID를 설정해야 합니다. 각 모터의 절차는 다음과 같습니다.
** 한 모터를 동시에 연결하십시오.** 한 모터를 다마오 USB-CAN 어댑터에 연결하십시오. 버스에서 여러 모터를 동시에 사용하는 ID를 결코 구성하지 마십시오.
** Damiao 디버깅 툴을 열기.** Windows에서 Debugging_Tools_v.1.6.8.8.exe를 시작하세요. USB-CAN 어댑터에 대한 올바른 COM 포트를 선택하고 연결하세요.
** 현재 모터 ID를 읽어보세요.** 도구의 "읽기 매개 변수" 기능을 사용하여 모터의 현재 TX/RX ID를 검색하세요. 변경하기 전에 모터가 감지되었는지 확인하세요.
새로운 TX 및 RX ID를 설정. 위의 표에서 원하는 송신기 ID와 수신기 ID를 입력합니다. 값들을 모터에 적어 주세요. 도구는 성공 메시지로 확인합니다.
전력 사이클 및 확인. 전력 연결을 해제하고, 다시 연결하고, ID가 올바르게 저장되었음을 확인하기 위해 모터 매개 변수를 다시 읽어보십시오. 플래시 기록은 전력 사이클 중 지속됩니다.
Flash Write Limit 엔진 ID 및 매개 변수 저장소는 내장 플래시 메모리를 사용하여 모터당 최대 약 ** 10,000 개의 작성 주기를** 사용합니다. 반복적으로 플래시 매개 변수를 다시 실행하는 스크립트를 실행하는 것을 피하십시오. 실행 중에 ID를 한번 확인하고 영구적으로 설정하십시오.
4. CAN 버스 설정
다미아오 모터는 리눅스에서 표준 소켓캐인 인터페이스를 통해 통신한다. 두 가지 모드가 지원된다: CAN 2.0 (클래시크, 8 바이트의 유용무용량) 및 CAN FD (Flexible Data-Rate, 최대 64 바이트의 유용무용량).
| Mode | Nominal Baud | Data Baud | Max 적재 하중 | Recommended |
|---|---|---|---|---|
| CAN 2.0 | 1 Mbit/s | — | 8 bytes | Legacy / compatibility |
| CAN FD | 1 Mbit/s | 5 Mbit/s | 64 bytes | Yes — use for all new setups |
CAN 2.0 설정
1 Mbps의 클래식 CAN에 CAN 인터페이스를 높여주세요.
이미 올라간다면 먼저 인터페이스를 내려와 sudo ip 링크 세트 캔0 다운
# 1 Mbit/s에서 CAN 2.0로 설정 sudo ip 링크 세트 can0 타입 bitrate 1000000
# 인터페이스를 가져오세요 sudo ip 링크 설정이 가능
확인 ip 링크 쇼가 될 수 있습니다
CAN FD 설정 ( 추천)
FD를 활성화한 1 Mbit/s 명칭 / 5 Mbit/s 데이터로 CAN 인터페이스를 높여:
이미 올라간다면 먼저 인터페이스를 내려와 sudo ip 링크 세트 캔0 다운
# CAN FD로 설정: 1M 명칭 보드, 5M 데이터 보드, FD 모드 활성화 sudo ip 링크 세트 can0 타입은 1000000 dbitrate 5000000 fd에
# 인터페이스를 가져오세요 sudo ip 링크 설정이 가능
# 확인
OpenArm 도움말 스크립트 당신이 OpenArm PPA를 설치한 경우,
CAN FD (상담) 열기 - 수 - 구성 - 소켓이 0 -fd -b 1000000 -d 5000000
4팔의 양동력 설정 (can0
캔 유틸을 설치하는 것
디버깅에 사용되는
sudo apt 업데이트 && sudo apt 설치 -y 캔- 유틸
버스 를 감시
항상 연결성을 확인하고 ID 충돌을 탐지하기 위해 명령을 보내기 전에 버스를 모니터링하십시오.
# 모든 프레임을 덤프 (정기하기 위해 C를 클릭)
5· 모터 제어 명령
낮은 수준의 모터 제어에 raw CAN 프레임을 전송하기 위해
CAN 2.0 명령어
표준 8 바이트 CAN 프레임. 프레임 형식은
# 엔진을 활성화 (모터 위치 유지 및 명령을 받아 들일 것입니다) 송신 수요
- 엔진을 비활성화 (모터는 자유륜으로 돌아갑니다) 송신 수0 001#FFFFFFFFFFFFFFFD
# 모터 오류가 명확하다 (실종 후 재활성화하기 전에 요구됩니다) 송신 수0 001#FFFFFFFFFFFFFFFB
CAN FD 명령
CAN FD 프레임은
버스 모드를 일치 인터페이스는 CAN 2.0 (
변화하는 모터 바우드 속도
모터의 CAN FD 데이터 보드 속도를 변경해야 하는 경우 (예를 들어, 1M만 설정에서 5M로 전환할 때) OpenArm 유틸리티를 사용하십시오:
# 1 데이터 보드를 5 Mbit/s로 설정 (운동 시간만) 팔이 열려서 바우드레이트 변할 수 있습니다.
# 전력 주기를 통해 지속 (하나의 플래시 작성을 사용합니다) 팔이 열려서 바우드레이트 변할 수 있습니다.
6. LED 상태 지표
다마오 엔진마다 작은 창문으로 볼 수 있는 단 하나의 내장 LED가 있습니다. 어떤 엔진을 시작하기 전에 이 지표를 읽어보십시오:
| LED Pattern | State | Action Required |
|---|---|---|
| Green (steady) | Motor enabled and ready | None — motor is active and accepting commands |
| Red (steady) | Motor disabled (powered but not enabled) | Send the Enable command to activate the motor |
| Red (flashing) | Motor fault / error state | Send Clear Error command, investigate cause, then re-enable |
흔히 발생하는 과실
- 전류가 지나면
명령된 토크는 모터 제한을 초과하고, 이득이나 부하를 줄일 수 있습니다. - 온이 지나고
엔진이 뜨겁게 달렸는데, 다시 작동하기 전에 냉각을 허용한다 - 코더 오류
코더 신호가 손실되거나 손상되었는데, 케이블 연결을 확인합니다 - 전압이 낮아
공급전압은 최소 이하로 떨어집니다 (일반적으로 24 V 시스템에서 <18 V); 전력 공급과 연결을 확인합니다 - CAN 버스 오류
케이블 문제, 결말 저항이 없어지거나 바우드 속도 불합이성으로 인한 버스 종료 상태
** LED가 전혀 없나요?** 전원 전원 전원 전원 전원이 연결되고, 엔진의 XT30 또는 JST 전원 연결기가 설치되어 있는지 확인합니다. 엔진은 상당한 강압 전원을 끌어내기 위해
7. 캘리브레이션 & 플래시 글래스
다미오 모터는 내부 플래시 메모리에 캘리브레이션 데이터와 구성 매개 변수를 저장합니다. 플래시 작성 라이프 사이클을 이해하는 것은 조기 가해지기를 피하는 데 도움이 됩니다.
플래시 글쓰기가 필요한 것
- 모터 CAN ID (TX/RX) 를 설정
T31 로 바우드 속도 변경을 지속 - PID 이득 또는 지속성 플래그로 0 위치 오프셋을 작성
플래시 글쓰기 제한
모터당 최대 ~ 10,000 플래시 글래스 내부 플래시의 내구성은 제한적입니다. 작동 중에 모터 ID와 캘리브레이션 매개 변수를 한 번 설정하고 반복적으로 다시 작성하는 것을 피하십시오. 실행 시간 매개 변수 변경 (
0 위치 캘리브레이션
팔을 집어넣은 후 각 관절의 0 위치가 설정되어야 합니다. OpenArm에서는
- 수동적으로 팔을 정해진 제로 위치 (전기적 참조 표시에 있는 모든 관절) 에 위치한다.
- 현재 코더 위치를 읽고 오프셋으로 저장하는 캘리브레이션 루틴을 실행
- 0에 팔을 명령하여 확인합니다
그것은 참조 자세로 돌아가야 합니다
TRLC-DK1 추종자 팔에 대해서는
8. 다미오 디버깅 도구 (윈도우)
다미오는 USB-CAN 모터 구성에 대한 Windows 응용 프로그램을 제공합니다. 이 도구는 초기 모터 ID 할당에 필요한 것이며 오류 코드를 읽기, PID 이득을 조정하고 배포 전에 모터 건강을 확인하는 데 유용합니다.
다운로드
** 디버깅 툴 v1.6.8.8** [디버깅 툴을 다운로드 합니다.
도구 가 할 수 있는 일
- 모터 CAN ID (TX/RX) 를 읽고 쓰기
- PID 제어 이득을 읽고 적어 (위치, 속도, 토크 루프)
- 모터 결함 코드와 온도를 읽어보세요
- 활성화, 비활성화 및 오류 제거 명령을 상호작용적으로 전송
- 벤치 테스트를 위한 명령 위치, 속도 및 토크 설정 포인트는
- CAN 보드 속도를 변경하고 플래시로 계속
- 코더 수를 읽고 이중 코더의 일관성을 확인
요구 사항
- 윈도우 10 또는 11 (64비트)
- 다미오 USB-CAN 어댑터 (모터 키트와 함께 포함)
- USB-CAN 드라이버가 설치되어 있습니다 (일반적으로 Windows에서 자동으로 설치됩니다)
- ID 구성을 위해 한 번에 연결된 하나의 모터
ID를 구성하기 위해 한 번에 하나의 모터 CAN ID를 구성할 때, USB-CAN 어댑터에 하나의 모터를만 연결하십시오. 버스에서 동일한 공장 기본 ID를 가진 여러 모터들은 통신 충돌을 유발할 것이며 도구는 개별 모터를 신뢰할 수 없을 것입니다.
9· 다미오 모터 가 사용 되는 곳
아름
오픈아름은 한 팔당 8 다미아오 모터를 (J1
- J1
J3: DM-J4340p-2EC (기반과 어깨 최고 동력을) - J4
J6: DM-J4340-2EC (구름과 팔꿈치) - J7
J8: DM-J4310-2EC V1.1 (손목 및 지갑 가장 낮은 토크, 가장 높은 속도)
OpenArm 소프트웨어 가이드 를 읽고 CAN 인터페이스 구성 및 모터 테스트 유틸리티를 포함한 전체 설치를 설명합니다.
TRLC-DK1 후속 팔
TRLC-DK1 추종자 팔은 모든 관절에 대한 다마오 모터를 사용하여 USB 시리즈 CAN 브릿지를 통해 연결됩니다. 이것은 DK1가 MacOS 및 Windows뿐만 아니라 Linux에서 전용 CAN FD 어댑터가 필요하지 않고 작동 할 수 있습니다.
- 기반 관절: DM-J4340p-2EC
가장 높은 동력을 가진 관절 - 중부 관절: DM-J4340-2EC
팔꿈치와 팔꿈치 범위 - ** 손목 및 잡기:** DM-J4310-2EC V1.1
가벼운, 더 빠른 디스탈 관절
[TRLC-DK1 가이드]
| Platform | Motors | Bus | Interface |
|---|---|---|---|
| OpenArm (single arm) | 8x Damiao (J1–J8) | CAN FD 1M/5M | SocketCAN (Linux) |
| OpenArm (bimanual) | 16x Damiao | 2x CAN FD buses | SocketCAN (Linux) |
| TRLC-DK1 follower | 7x Damiao per arm | CAN via USB serial bridge | Serial (cross-platform) |
10\ 문제 해결
가전체에 반응하지 않는 모터
- CAN 인터페이스 UP를 확인:
T35 은 T36 상태를 표시해야 합니다 - 모터가 작동하는지 확인하세요 (LED는 빨간색 안정적이어야 하며 꺼져 있지 않아야 합니다)
- 타겟 모터의 TX ID를 사용하는지 확인하세요
- 올바른 프레임 형식을 사용하는지 확인하세요: CAN 2.0에 대한
T37 , CAN FD에 대한 T38 T39 를 실행하고 명령어를 보내십시오. 엔진이 응답하지 않더라도 프레임이 나타나게 됩니다.
버스 오류 상태 (BUS-OFF)
- 체크 종료 저항
각 CAN 버스 세그먼트는 양쪽 끝에서 120 Ω 종료가 필요합니다 - CAN H 및 CAN L 가이브가 교환되지 않았는지 확인합니다
- 버스의 모든 모터가 동일한 바우드 속도로 구성되어 있는지 확인합니다
- 버스 길이를 줄이거나 방패 된 톱니 케이블을 사용 해 보십시오
- BUS-OFF 상태를 제거하기 위해 인터페이스를 아래로 올려 놓으십시오:
T40
자동차가 전동 직후 빨간색 플래시 (실동) 을 표시합니다.
- 활성화하기 전에 Clear Error 명령 (
T41 / T42 ) 을 보내십시오 - 과전압
공급은 24 V 로운 엔진의 28 V를 넘지 않아야 한다 - 코더 케이블이 모터 연결기에 완전히 배치되어 있는지 확인합니다.
부적합한 위치 피드백
- 엔진의 전력 사이클 및 재 활성화; 부팅 시 에 코더 위치가 절대로 설정
- 다미아오 디버깅 도구 (Windows) 를 사용하여 이중 앵코더의 일관성을 확인합니다.
더 읽기
- CAN 통신 비정상 진단
간헐적이고 지속적인 CAN 버스 오류를 진단하는 (중국어) - 공공적인 전선 문제
연결기 양극성, 종료 및 케이블 방패 (중국어) - openarm_can on GitHub
C++ 소켓캐인 라이브러리
OpenArm를 이용한 구축? OpenArm 소프트웨어 가이드 는 CAN 인터페이스에서 모터 테스트에 이르기까지 ROS2 통합까지의 전체 설비 경로를 다루고 있습니다.
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