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미분 평탄성
모든 상태와 입력이 평탄 출력과 그 미분으로 표현될 수 있는 시스템 특성(평탄성/평탄성 제어와 동일). 미분 평탄 시스템은 미분 방정식을 풀지 않고도 정확한 궤적 생성을 가능하게 함 — 평탄 출력 공간의 궤적은 동역학을 정확히 만족함. 쿼드로터와 자동차형 로봇은 미분 평탄성을 가짐.
모든 상태와 입력이 평탄 출력과 그 미분으로 표현될 수 있는 시스템 특성(평탄성/평탄성 제어와 동일). 미분 평탄 시스템은 미분 방정식을 풀지 않고도 정확한 궤적 생성을 가능하게 함 — 평탄 출력 공간의 궤적은 동역학을 정확히 만족함. 쿼드로터와 자동차형 로봇은 미분 평탄성을 가짐.