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문맥 조건부 제어정책

Robot LearningPolicy

관찰과 함께 작업별 정보(현재 작업 ID, 목표 설명, 시연 임베딩)를 인코딩하는 문맥 벡터를 받는 제어정책입니다. 문맥 조건화는 단일 제어정책이 문맥에 따라 행동을 전환하여 여러 작업을 처리할 수 있게 합니다. 작업 인코더(언어, 목표 이미지 또는 소수 샷 시연에서)가 문맥 벡터를 제공합니다.

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