इकाई 0 - अभिमुखीकरण

त्वरित शुरुआत: आरंभ करने से पहले

पहले इसे पढ़ें. SO-101 शुरुआती-अनुकूल है और LeRobot के साथ बॉक्स से बाहर काम करता है - कोई CAN बस नहीं, कोई कर्नेल मॉड्यूल नहीं, आरंभ करने के लिए कोई ROS की आवश्यकता नहीं है। यह पृष्ठ आपको बताता है कि आपको वास्तव में क्या चाहिए, इसमें कितना समय लगेगा और जब आप काम पूरा कर लेंगे तो आप क्या कर पाएंगे।

★ शुरुआती मित्रवत ✓ लेरोबोट नेटिव

अभिविन्यास

SO-101 को क्या अलग बनाता है?

यदि आप ओपनआर्म से आ रहे हैं या प्लेटफार्मों के बीच चयन कर रहे हैं, तो यहां मुख्य अंतर है।

SO-101 का उपयोग करता है फ़ीटेक एसटीएस3215 सीरियल बस सर्वो - ओपनआर्म जैसी मोटरें बस नहीं कर सकतीं। इसके दो प्रमुख निहितार्थ हैं:

सरल वायरिंग: एक 3 एमबीपीएस यूएसबी सीरियल बस पर सभी 6 सर्वो डेज़ी-चेन। आपके पीसी के लिए एक यूएसबी केबल। कोई सॉकेटकैन ड्राइवर नहीं, कोई कर्नेल मॉड्यूल नहीं, कोई इंटरफ़ेस नहीं लाया गया।
किसी भी ओएस पर काम करता है: macOS, Windows और Linux सभी समर्थित हैं। आपको उबंटू या देशी लिनक्स इंस्टाल की आवश्यकता नहीं है।

ट्रेड-ऑफ कम पेलोड (250 ग्राम बनाम 1 किग्रा) और कम नियंत्रण बैंडविड्थ है - एसओ-101 टेबलटॉप पिक-एंड-प्लेस और नकल सीखने के लिए डेटा संग्रह के लिए आदर्श है। इसका उपयोग दर्जनों शैक्षणिक प्रयोगशालाओं में किया जाता है और यह लेरोबोट समुदाय में सबसे आम शाखा है।

लेरोबोट मूल निवासी: SO-101, HuggingFace LeRobot कोडबेस में संदर्भ प्लेटफ़ॉर्म में से एक है। आप सीधे आधिकारिक LeRobot क्विकस्टार्ट का अनुसरण कर सकते हैं - किसी कस्टम रोबोट कॉन्फ़िगरेशन की आवश्यकता नहीं है।

समय की प्रतिबद्धता

इसमें कितना समय लग जाता है?

भागों से लेकर आपके पहले रिकॉर्ड किए गए लेरोबोट एपिसोड तक।

विधानसभा

~60मी

सर्वो इंस्टालेशन, केबल रूटिंग, ग्रिपर माउंट

सॉफ़्टवेयर स्थापित करें

~30मी

पायथन, लेरोबोट पिप इंस्टाल, यूएसबी ड्राइवर जांच

सर्वो अंशांकन

~20मी

लेरोबोट कैलिब्रेट कमांड - स्वचालित

पहला टेलिओप परीक्षण

~15मी

नेता-दो भुजाओं वाला अनुयायी, या कीबोर्ड टेलोप

पहला डेटासेट

~30मी

50 एपिसोड, लेरोबोट प्रारूप, हगिंगफेस पर पुश

पहले दिन का कुल समय: लगभग 2.5-3 घंटे। किसी भी CAN-बस आर्म से तेज़ क्योंकि इसमें कोई कर्नेल ड्राइवर सेटअप नहीं है। शुरुआती लोग आम तौर पर दोपहर में समाप्त करते हैं।

जिसकी आपको जरूरत है

हार्डवेयर चेकलिस्ट

SO-101 एक DIY किट है। अपने खुद के हिस्से खरीदें या एसवीआरसी स्टोर से प्री-असेंबल किट खरीदें।

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SO-101 भुजा (अनुगामी भुजा) 6×फीटेक एसटीएस3215 सर्वो, 3डी-प्रिंटेड या सीएनसी-मशीनीकृत फ्रेम के साथ 6-डीओएफ आर्म। GitHub पर फ़ाइलें प्रिंट करें →
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लीडर आर्म (वैकल्पिक लेकिन अनुशंसित) एक दूसरे SO-101 का उपयोग टेलीऑपरेशन इनपुट डिवाइस के रूप में किया जाता है। नेता-अनुयायी उच्चतम गुणवत्ता वाले प्रदर्शन देते हैं। यदि आपके पास केवल एक हाथ है तो आप कीबोर्ड टेलोप से शुरुआत कर सकते हैं।
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फ़ीटेक यूएसबी सर्वो नियंत्रक (एसटीएस/एससीएस बस एडाप्टर) प्रति हाथ एक - यूएसबी के माध्यम से सर्वो को आपके पीसी से जोड़ता है। कभी-कभी इसे "सीरियल बस सर्वो ड्राइवर बोर्ड" भी कहा जाता है। एसवीआरसी स्टोर में उपलब्ध →
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5 वी डीसी बिजली की आपूर्ति (न्यूनतम 3 ए प्रति हाथ) DIY किट के साथ शामिल नहीं है. बैरल कनेक्टर के साथ कोई भी विनियमित 5V आपूर्ति काम करती है। 6 सर्वो चरम भार पर ~2A खींचते हैं।
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होस्ट पीसी (विंडोज़, मैकओएस, या लिनक्स) पायथन 3.10+ आवश्यक। कोई मूल लिनक्स आवश्यकता नहीं - सीरियल बस ड्राइवर एक मानक यूएसबी सीडीसी डिवाइस है। न्यूनतम: 8 जीबी रैम।
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सर्वो नियंत्रक के लिए यूएसबी-ए केबल मानक यूएसबी केबल। अधिकांश नियंत्रक बोर्ड USB-A से USB-B या USB-A से माइक्रो-USB का उपयोग करते हैं।
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USB वेबकैम या Intel RealSense सेटअप के लिए वैकल्पिक, डेटा संग्रह के लिए आवश्यक। यूएसबी वेबकैम ठीक काम करता है। RealSense D435i गहराई जोड़ता है लेकिन LeRobot को इसकी आवश्यकता नहीं है।
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स्थिर माउंटिंग सतह SO-101 एक टेबलटॉप आर्म है। इसे दबाएँ या कार्यस्थल पर कस दें - इसे प्रदर्शन के दौरान फिसलना नहीं चाहिए अन्यथा अंशांकन बह जाएगा।

सॉफ़्टवेयर आवश्यकताएँ

आरंभ करने से पहले क्या स्थापित करें

The सेटअप गाइड हर कदम पर चलता है. यह सारांश है ताकि आप पहले से तैयारी कर सकें।

पायथन 3.10+

आवश्यक। से स्थापित करें python.org विंडोज़/मैकओएस पर, या लिनक्स पर अपने सिस्टम पैकेज मैनेजर का उपयोग करें। सत्यापित करें:

python --version   # or python3 --version
# Should show Python 3.10.x or higher

लेरोबोट

एकमात्र लाइब्रेरी जिसे आपको SO-101 के साथ नियंत्रित, अंशांकित और रिकॉर्ड करने की आवश्यकता है। आभासी वातावरण में स्थापित करें:

python -m venv ~/.venvs/so101
source ~/.venvs/so101/bin/activate   # Windows: .venvs\so101\Scripts\activate
pip install lerobot

LeRobot में SO-101 रोबोट कॉन्फ़िगरेशन, सर्वो कैलिब्रेशन स्क्रिप्ट और पूर्ण डेटा रिकॉर्डिंग पाइपलाइन शामिल है। देखें सॉफ्टवेयर पेज पूर्ण सेटअप के लिए.

यूएसबी सीरियल ड्राइवर

विंडोज़ पर, अपने सर्वो नियंत्रक बोर्ड के आधार पर CP2102 या CH340 ड्राइवर स्थापित करें। MacOS और Linux पर, ड्राइवर आमतौर पर शामिल होता है। जाँच करना:

# Linux / macOS — look for the device
ls /dev/ttyUSB* /dev/tty.usbserial*

# Windows — check Device Manager for "USB Serial Device"

कोई आरओएस आवश्यक नहीं

SO-101 पूरी तरह से USB सीरियल पर LeRobot के Python इंटरफ़ेस के माध्यम से काम करता है। आपको ROS2, SocketCAN, या किसी कर्नेल ड्राइवर की आवश्यकता नहीं है। शुरुआती लोगों के लिए CAN-बस हथियारों की तुलना में यह प्राथमिक लाभ है।

अंतिम लक्ष्य

पूर्ण पथ के बाद आप क्या कर सकते हैं

सेटअप, अंशांकन और पहला डेटा संग्रह पूरा करने के बाद, आप इसमें सक्षम होंगे:

✓ लेरोबोट पायथन एपीआई का उपयोग करके यूएसबी सीरियल पर वास्तविक समय में सभी 6 जोड़ों को नियंत्रित करें

✓ सर्वो शून्य स्थिति को स्वचालित रूप से कैलिब्रेट करें lerobot calibrate - कोई मैन्युअल माप नहीं

✓ लीडर-फ़ॉलोअर मोड में बांह को टेलोप करें और सिंक्रनाइज़ संयुक्त स्थिति + कैमरा एपिसोड रिकॉर्ड करें

✓ लेरोबोट/हगिंगफेस प्रारूप में डेटासेट निर्यात करें, एसीटी और डिफ्यूजन पॉलिसी प्रशिक्षण के लिए तैयार

✓ डेटासेट को हगिंगफेस हब पर पुश करें और अपने डेटा पर सामुदायिक मॉडल को फाइन-ट्यून करें

✓ SO-101 समुदाय डेटासेट में योगदान करें - दुनिया भर में सैकड़ों प्रयोगशालाएँ एक ही प्रारूप का उपयोग करती हैं

सहायता

सहायता कैसे प्राप्त करें

SO-101 का GitHub, HuggingFace और SVRC फोरम पर एक सक्रिय समुदाय है।

💬

तैयार? सेटअप गाइड प्रारंभ करें.

एक बार जब आप अपना हार्डवेयर और पायथन इंस्टॉल कर लेते हैं, तो सेटअप में लगभग एक घंटा लगता है।

चरण 1: संयोजन और सेटअप → पहले सुरक्षा पढ़ें एसओ-101 किट खरीदें