SO-101
तकनीकी निर्देश
SO-101 ओपन-सोर्स रोबोट आर्म के लिए पूर्ण हार्डवेयर और सॉफ़्टवेयर विनिर्देश।
यांत्रिक
यांत्रिक
| पैरामीटर | कीमत |
|---|---|
| स्वतंत्रता की कोटियां | 6 डीओएफ 5 बांह जोड़ + 1 ग्रिपर |
| एक्चुएटर | फ़ीटेक एसटीएस3215 सीरियल बस सर्वो, 15 किग्रा·सेमी स्टॉल टॉर्क |
| पहुँचना | ~500 मिमी |
| पेलोड | ~500 ग्राम बांह की मुद्रा और सर्वो तापमान के साथ बदलता रहता है |
| वजन (केवल बांह) | ~800 ग्राम मुद्रण सामग्री पर निर्भर करता है; पीएलए ठेठ |
| निर्माण सामग्री | 3डी-मुद्रित पीएलए + ऑफ-द-शेल्फ हार्डवेयर |
| जोड़ प्रकार | उल्टा (सभी जोड़) |
| यूआरडीएफ उपलब्ध है | हाँ - समुदाय-रखरखाव, लेरोबोट रेपो में शामिल |
विद्युतीय
विद्युतीय
| पैरामीटर | कीमत |
|---|---|
| इनपुट वोल्टेज | 12 वी डीसी 3ए न्यूनतम बिजली आपूर्ति की सिफारिश की गई |
| सर्वो बस | फ़ीटेक एसटीएस सीरियल बस (डेज़ी-जंजीर) |
| पीसी इंटरफ़ेस | यूएसबी-टू-सीरियल एडाप्टर CH340 या CP2102 चिप |
| योजक | JST-शैली सर्वो कनेक्टर (STS3215 मानक के अनुसार) |
| ध्रुवीयता संरक्षण | कोई भी अंतर्निहित नहीं - पहले कनेक्शन से पहले ध्रुवता सत्यापित करें |
सॉफ़्टवेयर
संचार एवं सॉफ्टवेयर
| पैरामीटर | कीमत |
|---|---|
| संचार | यूएसबी सीरियल /dev/ttyACM* on Linux, /dev/tty.usbserial-* on macOS |
| डिफ़ॉल्ट बॉड दर | 115200 बॉड |
| लेरोबोट डिवाइस प्रकार | so101
सभी LeRobot CLI कमांड में --robot.type=so101 का उपयोग करें
|
| SDK | हगिंगफेस लेरोबोट (पिप इंस्टाल लेरोबोट) |
| पायथन संस्करण | 3.10+ |
| ओएस समर्थन | लिनक्स (उबंटू 22.04+), मैकओएस |
| डेटा प्रारूप | लेरोबोट डेटासेट प्रारूप (पैरक्वेट + वीडियो, हगिंगफेस हब संगत) |
| सिमुलेशन | MuJoCo और PyBullet एकीकरण के लिए URDF उपलब्ध है |
निर्माण एवं लागत
निर्माण एवं लागत
| पैरामीटर | कीमत |
|---|---|
| DIY निर्माण लागत | ~$100-200 USD सर्वो सोर्सिंग, प्रिंट फिलामेंट और क्षेत्र के अनुसार भिन्न होता है |
| बीओएम स्रोत | हगिंगफेस लेरोबोट गिटहब रिपॉजिटरी |
| मुद्रण योग्य भाग | STL फ़ाइलें SO-101 GitHub रेपो में उपलब्ध हैं |
| ओपन सोर्स लाइसेंस | अपाचे 2.0 (लेरोबोट के माध्यम से) |
| पूर्ववर्ती | एसओ-100 (एसओ-101 बेहतर सर्वो माउंट के साथ अद्यतन संस्करण है) |
पार्ट्स कहां से प्राप्त करें: सामग्री का पूरा बिल रखा जाता है हगिंगफेस लेरोबोट रिपॉजिटरी. वर्तमान बीओएम और एसटीएल फ़ाइलें ढूंढने के लिए "SO-101" खोजें। सर्वो को फ़ीटेक से सीधे या सामान्य इलेक्ट्रॉनिक्स आपूर्तिकर्ताओं के माध्यम से प्राप्त किया जा सकता है।
BOM
सामग्री का बिल
पूर्ण फॉलोअर + लीडर टेलीऑपरेशन सेट के लिए ऑफ-द-शेल्फ घटक। सभी संरचनात्मक भाग एसटीएल फाइलों से 3डी-मुद्रित हैं SO-ARM100 GitHub रेपो.
| अवयव | मात्रा (2-हाथ सेट) | इकाई लागत (यूएस) | स्रोत |
|---|---|---|---|
| STS3215 7.4V 1/345 गियर (C001) - फॉलोअर जोड़ और लीडर शोल्डर | 7 | ~$13.89 ई.ए | अलीबाबा |
| STS3215 7.4V 1/191 गियर (C044) - लीडर बेस और कोहनी | 2 | ~$13.89 ई.ए | अलीबाबा |
| STS3215 7.4V 1/147 गियर (C046) - लीडर कलाई और ग्रिपर | 3 | ~$13.89 ई.ए | अलीबाबा |
| वेवशेयर मोटर नियंत्रण बोर्ड | 2 | ~$10.60 प्रति वर्ष | अमेज़ॅन/अकिज़ुकी |
| यूएसबी-सी केबल (2-पैक) | 1 | ~$7.00 | वीरांगना |
| 5V डीसी बिजली की आपूर्ति | 2 | ~$10.00 प्रति वर्ष | वीरांगना |
| टेबल क्लैंप (4-पैक) | 1 | ~$9.00 | वीरांगना |
| स्क्रूड्राइवर सेट (फिलिप्स #0 और #1) | 1 | ~$6.00 | वीरांगना |
| 3डी-मुद्रित संरचनात्मक भाग (पीएलए+ फिलामेंट) | — | केवल फिलामेंट लागत | स्वयं प्रिंट करें (रेपो में एसटीएल) |
कुल अनुमानित लागत: संपूर्ण अनुयायी + लीडर सेट के लिए ~$230 USD (यूएस मूल्य निर्धारण)। अकेले एक अनुयायी समूह की कीमत लगभग $122 USD है। ईयू मूल्य निर्धारण तुलनीय है (पूर्ण सेट के लिए ~€226)। प्री-असेंबल किट यहां उपलब्ध हैं पार्टबॉट, सीड स्टूडियो, और वाह रोबो.
प्रवर्तन
लीडर आर्म गियर अनुपात
फॉलोअर आर्म सभी 6 जोड़ों (STS3215 C001) पर एक समान 1/345 गियर अनुपात का उपयोग करता है। लीडर आर्म अपने स्वयं के वजन का समर्थन करने की क्षमता के साथ बैक-ड्राइवेबिलिटी को संतुलित करने के लिए तीन अलग-अलग गियर अनुपात का उपयोग करता है:
| संयुक्त | मोटर | गियर अनुपात | भाग कोड |
|---|---|---|---|
| बेस/शोल्डर पैन | STS3215 7.4V | 1 / 191 | C044 |
| कंधा उठाना | STS3215 7.4V | 1 / 345 | C001 |
| कोहनी का लचीलापन | STS3215 7.4V | 1 / 191 | C044 |
| कलाई का लचीलापन | STS3215 7.4V | 1 / 147 | C046 |
| कलाई का रोल | STS3215 7.4V | 1 / 147 | C046 |
| ग्रिपर | STS3215 7.4V | 1 / 147 | C046 |
कम अनुपात = अधिक बैक-ड्राइवेबल। जिन जोड़ों को ऑपरेटर सबसे अधिक बार हिलाता है (कलाई, ग्रिपर) हल्के प्रतिरोध के लिए 1/147 का उपयोग करते हैं। हाथ का अपना वजन संभालने के लिए अधिक टॉर्क के लिए कंधा 1/345 का उपयोग करता है। अधिकतम स्टॉल टॉर्क के लिए फॉलोअर आर्म हर जगह 1/345 का उपयोग करता है।
अन्य हार्डवेयर से तुलना करें
देखें कि SO-101, OpenArm 1 और DK1 Bimanual किट सहित प्लेटफ़ॉर्म पर अन्य हथियारों के मुकाबले कैसे खड़ा होता है।
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