सुरक्षा के लिए दिशा - निर्देश
अपने SO-101 को पहली बार चालू करने से पहले इन दिशानिर्देशों को पढ़ें। बांह हल्की है लेकिन गलत तरीके से संचालित होने पर सर्वो चोट या क्षति पहुंचाने के लिए पर्याप्त बल लगा सकता है।
सर्वो सुरक्षा
फ़ीटेक STS3215 सर्वो SO-101 में सबसे संवेदनशील घटक हैं। ग़लत हैंडलिंग से गियर ख़राब हो सकते हैं या वाइंडिंग जल सकती है।
- जब हाथ चालू हो तो कभी भी जोड़ को मैन्युअल रूप से ओवरराइड न करें - हमेशा पहले एक सॉफ़्टवेयर स्टॉप कमांड भेजें
- संयुक्त यात्रा सीमा को बार-बार छूने से बचें; भौतिक सीमाओं से पहले रुकने के लिए सॉफ़्टवेयर सीमाओं को कॉन्फ़िगर करें
- यदि सर्वो क्लिक करने या पीसने की ध्वनि उत्सर्जित करता है, तो तुरंत संचालन बंद करें और गियर क्षति का निरीक्षण करें
- लंबे रिकॉर्डिंग सत्रों के बीच सर्वो को ठंडा होने दें - निरंतर उच्च-लोड स्थिति गर्मी उत्पन्न करती है
- फुल आर्म एक्सटेंशन पर रेटेड पेलोड (~500 ग्राम) से अधिक न हो
बिजली सुरक्षा
SO-101 12V DC पर चलता है। गलत वोल्टेज या उलटी ध्रुवता सर्वो को स्थायी रूप से नुकसान पहुंचा सकती है।
- 3A या इससे अधिक रेटिंग वाली विनियमित 12V DC आपूर्ति का उपयोग करें
- इसके विकल्प के रूप में कभी भी लैपटॉप चार्जर या अनियमित आपूर्ति का उपयोग न करें
- किसी भी पुनः संयोजन के बाद बिजली लगाने से पहले सभी सर्वो केबल कनेक्शनों का निरीक्षण करें
- कार्य क्षेत्र को सूखा रखें - कभी भी तरल पदार्थ के पास काम न करें
- 12V आपूर्ति के लिए मैन्युअल कट-ऑफ के रूप में एक सुलभ स्विच के साथ एक पावर स्ट्रिप का उपयोग करें
निर्माण गुणवत्ता एवं रखरखाव
SO-101 3डी-मुद्रित संरचनात्मक भागों का उपयोग करता है। प्रिंट गुणवत्ता और असेंबली की जकड़न सीधे सुरक्षित संचालन को प्रभावित करती है।
- प्रारंभिक असेंबली के बाद सभी स्क्रू को दोबारा जांचें - पहले ऑपरेशन के दौरान कंपन हार्डवेयर को ढीला कर सकता है
- सभी सर्वो माउंटिंग स्क्रू का मासिक रूप से या किसी टकराव के बाद निरीक्षण करें
- मुद्रित भागों में परत के प्रदूषण या दरार की जाँच करें, विशेष रूप से संयुक्त इंटरफेस पर
- ऑपरेशन जारी रखने से पहले दृश्यमान तनाव फ्रैक्चर दिखाने वाले किसी भी मुद्रित भाग को बदलें
- संरचनात्मक भागों के लिए न्यूनतम 20% इन्फिल घनत्व का उपयोग करें; सर्वो माउंट के लिए 40%+ अनुशंसित
कार्यस्थल सेटअप
एसओ-101 एक हल्का हथियार है, लेकिन एक असुरक्षित आधार तेज गति के दौरान झुक सकता है या फिसल सकता है, जिससे खतरा पैदा हो सकता है।
- पहली बार पावर-ऑन करने से पहले बेस को किसी मजबूत टेबल पर सुरक्षित रूप से बोल्ट या क्लैंप करें
- संचालित संचालन के दौरान हाथों और वस्तुओं को बांह की पहुंच से दूर रखें
- बांह के चारों ओर एक स्पष्ट कार्यक्षेत्र क्षेत्र को परिभाषित करें - ऐसी अव्यवस्था से बचें जिससे बांह पर हमला हो सकता है
- कक्षा या प्रयोगशाला में उपयोग के लिए, प्रारंभिक परीक्षण के दौरान हमेशा एक दूसरा व्यक्ति मौजूद रहे या दिखाई दे
- रुकावट को रोकने के लिए यूएसबी और पावर केबल को संयुक्त यात्रा पथ से दूर रखें
अंशांकन आवश्यकताएँ
अंशांकन सर्वो को शून्य स्थिति निर्धारित करता है। अंशांकन के बिना या पुराने अंशांकन डेटा के साथ संचालन करने से हाथ अप्रत्याशित रूप से हिल सकता है।
calibrate.py --robot.type=so101 हाथ का ऑपरेशन करने से पहले. पिछले कॉन्फ़िगरेशन से संग्रहीत अंशांकन डेटा गलत संयुक्त शून्य उत्पन्न करेगा।
- असेंबली के बाद पहले पावर-ऑन पर कैलिब्रेशन चलाएँ
- किसी भी संयुक्त विघटन, सर्वो प्रतिस्थापन, या टक्कर के बाद पुन: अंशांकन करें
- रिकॉर्डिंग से पहले सत्यापित करें कि सभी जोड़ बिना किसी रुकावट के अपनी अंशांकन स्थिति तक पहुँच जाएँ
आपातकालीन कार्यवाही
SO-101 में कोई हार्डवेयर ई-स्टॉप नहीं है। नीचे दिए गए सॉफ़्टवेयर और हार्डवेयर तरीकों का उपयोग करें।
- सॉफ़्टवेयर रोकें: लेरोबोट स्क्रिप्ट चलाने वाले टर्मिनल में Ctrl+C दबाएँ - आर्म सर्वो टॉर्क को अक्षम कर देगा और निष्क्रिय हो जाएगा
- हार्डवेयर स्टॉप: यूएसबी केबल को अनप्लग करें - आर्म अपनी स्थिति बनाए रखता है लेकिन कमांड प्राप्त करना बंद कर देता है
- पूर्ण डी-एनर्जाइज़: 12V बिजली आपूर्ति को अनप्लग करें - सभी सर्वो अलग हो जाएं; ऐसा करने से पहले बांह को गुरुत्वाकर्षण के प्रभाव में आने से बचाने के लिए उसे सहारा दें
- कार्यस्थल को साफ़ रखें ताकि आप यूएसबी केबल या पावर स्विच तक जल्दी पहुंच सकें