समुदाय का समर्थन

सामग्री का पूरा बिल, मुद्रण के लिए एसटीएल फाइलें और असेंबली निर्देश इसमें रखे जाते हैं GitHub पर HuggingFace LeRobot रिपॉजिटरी. रेपो में "SO-101" खोजें। फ़ीटेक STS3215 सर्वो को सीधे फ़ीटेक से या अमेज़ॅन या अलीएक्सप्रेस जैसे सामान्य इलेक्ट्रॉनिक्स आपूर्तिकर्ताओं से खरीदा जा सकता है।

हाँ, मूल रूप से. SO-101 सीधे HuggingFace LeRobot द्वारा समर्थित है, जिसमें किसी अतिरिक्त प्लगइन की आवश्यकता नहीं है। LeRobot स्थापित करें और उपयोग करें --robot.type=so101 सभी सीएलआई कमांड में:

pip install lerobot
# or:
uv pip install lerobot

python lerobot/scripts/calibrate.py --robot.type=so101 --robot.port=/dev/ttyACM0

स्थापना के बाद किसी मैन्युअल पंजीकरण या अतिरिक्त कॉन्फ़िगरेशन की आवश्यकता नहीं है।

हाँ। एक SO-101 को लीडर आर्म के रूप में और दूसरे SO-101 (या DK1 लीडर आर्म) को इनपुट डिवाइस के रूप में उपयोग करें। दोनों USB सीरियल के माध्यम से कनेक्ट होते हैं और मूल रूप से LeRobot द्वारा समर्थित हैं। DK1 लीडर के साथ द्वि-मैन्युअल अनुयायी सेटअप के लिए, देखें डीके1 पेज पूर्ण कॉन्फ़िगरेशन विवरण के लिए.

Linux पर, USB सीरियल पोर्ट के अंतर्गत /dev/ttyACM* उपयोगकर्ता को इसमें शामिल होना आवश्यक है dialout समूह। निम्नलिखित चलाएँ और फिर लॉग आउट करें और वापस इन करें:

sudo usermod -aG dialout $USER

वैकल्पिक रूप से, अस्थायी पहुंच प्रदान करें sudo chmod 666 /dev/ttyACM0. यदि पोर्ट अभी भी दिखाई नहीं देता है, तो सत्यापित करें कि CH340 या CP2102 USB-टू-सीरियल ड्राइवर स्थापित है। MacOS पर आपको CH340 ड्राइवर को अलग से इंस्टॉल करने की आवश्यकता हो सकती है।

इस चेकलिस्ट पर क्रम से काम करें:

1. सत्यापित करें कि 12V पावर कनेक्ट है और ध्रुवता सही है
2. पुष्टि करें कि यूएसबी केबल पीसी और सर्वो बस एडाप्टर से सुरक्षित रूप से जुड़ा हुआ है
3. जांचें कि आप अपने कमांड में सही पोर्ट का उपयोग कर रहे हैं (रन करें)। find_motors_bus_port.py)
4. सत्यापित करें कि प्रत्येक सर्वो की एक अद्वितीय आईडी है (आधार से टिप तक 1-6) - डुप्लिकेट आईडी संचार विफलताओं का कारण बनती हैं
5. अंशांकन पुनः चलाएँ: python lerobot/scripts/calibrate.py --robot.type=so101 --robot.port=/dev/ttyACM0
6. ढीले या उलटे कनेक्टर के लिए सर्वो केबल कनेक्शन का निरीक्षण करें

कोई भी USB वेबकैम LeRobot के अंतर्निहित OpenCV कैमरा ड्राइवर के साथ काम करता है। उपयोग --robot.cameras.top.type=opencv और --robot.cameras.top.index=0 में record.py आज्ञा।

गहराई-सक्षम डेटा संग्रह के लिए, ओक-डी (लक्सोनिस) और इंटेल रियलसेंस D435 समुदाय-अनुशंसित विकल्प हैं। ये 30 एफपीएस पर आरजीबी + गहराई प्रदान करते हैं और लेरोबोट कैमरा ड्राइवरों द्वारा समर्थित हैं।