SO-101 रोबोट शाखा
रोबोट सीखने का सबसे किफायती मार्ग। इसे बनाएं, इसे कैलिब्रेट करें, और एक दोपहर में लेरोबोट के साथ अनुकरण सीखने का डेटा एकत्र करना शुरू करें।
lerobot, अंशांकन चलाएँ, और डेटा एकत्र करना प्रारंभ करें।
आपकी सेटअप यात्रा
हाथ में मौजूद हिस्सों से लेकर पहले डेटा संग्रह तक। 3डी प्रिंट समय के आधार पर कुल मिलाकर लगभग 3-4 घंटे लगते हैं।
विधानसभा
भागों को प्रिंट या स्रोत करें, फ़ीटेक STS3215 सर्वो, रूट केबल स्थापित करें
सॉफ़्टवेयर इंस्टाल करें
पाइप या यूवी के माध्यम से लेरोबोट स्थापित करें, सत्यापित करें कि so101 डिवाइस प्रकार उपलब्ध है
पोर्ट डिटेक्शन एवं कैलिब्रेशन
सीरियल पोर्ट ढूंढें, कैलिब्रेशन चलाएं, हाथ को पूरी रेंज में ले जाएं
पहला मोशन टेस्ट
यह पुष्टि करने के लिए कि सभी जोड़ सही ढंग से प्रतिक्रिया कर रहे हैं, टेलीऑपरेट स्क्रिप्ट चलाएँ
टेलीऑपरेशन
लीडर आर्म के साथ अनुयायी आर्म के रूप में उपयोग करें; नेता-अनुयायी ट्रैकिंग सत्यापित करें
डेटा संग्रहण
लेरोबोट-रिकॉर्ड के साथ प्रदर्शन रिकॉर्ड करें, डेटासेट को हगिंगफेस हब पर पुश करें
हार्डवेयर एक नज़र में
| स्वतंत्रता की कोटियां | 6 डीओएफ |
| एक्चुएटर | फ़ीटेक STS3215 सर्वो मोटर्स |
| पहुँचना | ~500 मिमी |
| पेलोड | ~500 ग्राम |
| संचार | यूएसबी सीरियल (115200 बॉड डिफ़ॉल्ट) |
| सॉफ़्टवेयर | लेरोबोट मूल निवासी (robot.type=so101) |
| निर्माण | 3डी-प्रिंटेड + ऑफ-द-शेल्फ हार्डवेयर |
| लागत | ~$100-200 (DIY) |
संगत एआई मॉडल
SO-101 लेरोबोट प्रारूप में डेटा रिकॉर्ड करता है, जो बॉक्स से बाहर अग्रणी अनुकरण सीखने की नीतियों के साथ संगत है।
ACT
एक्शन चंकिंग ट्रांसफार्मर - पिक-एंड-प्लेस कार्यों के लिए सर्वोत्तम। कैमरे के अवलोकन से कार्रवाई अनुक्रमों की भविष्यवाणी करता है।
मॉडल देखें →प्रसार नीति
संपर्क-समृद्ध हेरफेर के लिए सर्वोत्तम। संयुक्त स्थान पर डीनोइज़िंग प्रसार का उपयोग करके सुचारू प्रक्षेप पथ उत्पन्न करता है।
मॉडल देखें →ओपनवीएलए
भाषा-वातानुकूलित हेरफेर कार्य। रोबोट कार्रवाई भविष्यवाणी के साथ दृष्टि-भाषा की समझ को जोड़ती है।
मॉडल देखें →तकनीकी मार्गदर्शिकाएँ
संपूर्ण SO-101 शिक्षण पथ को कवर करने वाले शोध लेख और मार्गदर्शिकाएँ।
के साथ बढ़िया काम करता है
एसओ-101 सिंगल-आर्म डेटा संग्रह के लिए एक स्टैंडअलोन फॉलोअर आर्म के रूप में काम करता है, या इसे द्वि-मैनुअल टेलीऑपरेशन के लिए लीडर आर्म के साथ जोड़ता है।
DK1 लीडर आर्म
उच्च गुणवत्ता वाले द्वि-मैनुअल टेलीऑपरेशन और अनुकरण शिक्षण डेटा संग्रह के लिए DK1 लीडर आर्म के साथ अनुयायी के रूप में SO-101 का उपयोग करें। दोनों लेरोबोट-मूल हैं और यूएसबी सीरियल संचार साझा करते हैं।
DK1 के बारे में जानें →क्या SO-101 मेरे लिए सही है?
SO-101 और DK1 बाइमैनुअल किट दोनों ओपन-सोर्स और LeRobot-संगत हैं। वे क्षमता और बजट के विभिन्न स्तरों को लक्षित करते हैं।
| विशेषता | SO-101 | DK1 द्वि-मैनुअल किट |
|---|---|---|
| मूल्य (DIY) | ~$122 (केवल अनुयायी) ~$230 अनुयायी + लीडर सेट |
उल्लेखनीय रूप से उच्चतर डीएम मोटर्स + कैन एडॉप्टर लागत बढ़ाता है |
| DOF | 6 + ग्रिपर (एकल भुजा) | 7 + ग्रिपर (प्रति हाथ, द्वि-हाथ) |
| पेलोड/कठोरता | ~500 ग्राम - छोटी वस्तु का हेरफेर | अधिक पेलोड, सख्त जोड़ |
| 3डी प्रिंटिंग की आवश्यकता है | हाँ - पीएलए+, 0.2 मिमी परतें, 15% इन्फिल या प्री-प्रिंटेड किट खरीदें |
आंशिक - शीट मेटल चेसिस + कुछ मुद्रित भाग |
| असेंबली कठिनाई | कम - स्क्रू असेंबली, कोई विशेष उपकरण नहीं | मध्यम - मोटर अंशांकन, कैन वायरिंग |
| लेरोबोट एकीकरण | देशी - so101_follower |
लगाना - dk1_follower (अलग से स्थापित करें) |
| सर्वोत्तम उपयोग का मामला | प्रवेश स्तर के अनुसंधान, व्यक्तिगत शोधकर्ता, बजट के प्रति जागरूक प्रयोगशालाएँ, पहला रोबोट | उन्नत द्वि-मैन्युअल हेरफेर, पेशेवर डेटा संग्रह, भारी कार्य |
समुदाय
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