डेटा संग्रहण

सत्यापित करें कि अंशांकन चालू है

यदि हाथ अलग हो गया हो या हिल गया हो तो प्रत्येक नए सत्र से पहले अंशांकन चलाएँ। देखना सॉफ्टवेयर → अंशांकन.

python -m lerobot.scripts.control_robot \
  --robot.type=so101 --robot.port=/dev/ttyUSB0 \
  --control.type=calibrate

कैमरा फ़ीड सत्यापित करें

python -c "
import cv2
for i in range(4):
    cap = cv2.VideoCapture(i)
    if cap.isOpened():
        print(f'Camera {i}: OK')
    cap.release()
"

हाथ को घर की स्थिति में ले जाएँ

अनुयायी भुजा को घर की स्थिति में रखें (पूरी तरह से विस्तारित, अंत-प्रभावक आगे की ओर इशारा करते हुए)। टेलिओप शुरू करने से पहले लीडर आर्म को उसी स्थिति में रीसेट करें।

कार्य दृश्य सेट करें

वस्तुओं को उनकी सुसंगत प्रारंभिक स्थिति में रखें। यदि आवश्यक हो तो तालिका को चिह्नित करें - नीति सामान्यीकरण के लिए सुसंगत प्रारंभिक स्थितियाँ महत्वपूर्ण हैं।

LeRobot रिकॉर्डिंग प्रारंभ करें

python -m lerobot.scripts.control_robot \
  --robot.type=so101 \
  --robot.port=/dev/ttyUSB1 \
  --robot.leader_arms.main.type=so101 \
  --robot.leader_arms.main.port=/dev/ttyUSB0 \
  --control.type=record \
  --control.fps=30 \
  --control.repo_id=your-username/so101-pick-place-v1 \
  --control.num_episodes=50 \
  --control.single_task="Pick the red block and place it in the bin" \
  --control.warmup_time_s=3 \
  --control.reset_time_s=8

LeRobot प्रत्येक एपिसोड से पहले संकेत देता है। वार्मअप के दौरान आप रिकॉर्डिंग शुरू होने से पहले लीडर आर्म पर अपनी पकड़ को समायोजित कर सकते हैं।

एपिसोड की समीक्षा करें और दोबारा चलाएं

python -m lerobot.scripts.visualize_dataset \
  --repo_id=your-username/so101-pick-place-v1 \
  --episode_index=0

खराब गुणवत्ता वाले एपिसोड तुरंत हटा दें. गिरे हुए कैमरा फ़्रेम, अनियमित संयुक्त वेग, या अपूर्ण कार्य निष्पादन की जाँच करें।

हगिंगफेस हब पर पुश करें

huggingface-cli login
python -m lerobot.scripts.push_dataset_to_hub \
  --repo_id=your-username/so101-pick-place-v1