त्वरित शुरुआत: आरंभ करने से पहले

पैक्सिनी Gen3 एक है उच्च घनत्व स्पर्श दबाव और बल सेंसर प्रणाली रोबोटिक उंगलियों, फिंगर पैड या हथेलियों पर माउंट करने के लिए डिज़ाइन किया गया। यह मोशन सेंसर या फोर्स-टॉर्क कलाई सेंसर से एक महत्वपूर्ण अंतर है:

• यह क्या मापता है: वितरित संपर्क दबाव (स्थानिक मानचित्र), कुल संपर्क बल परिमाण, संपर्क क्षेत्र, और संपर्क केन्द्रक स्थान - 500 हर्ट्ज तक।
• यह क्या नहीं मापता: संयुक्त कोण, भुजा मुद्रा, या वेग। यह नहीं जानता कि अंतरिक्ष में ग्रिपर कहाँ है - केवल संपर्क सतह पर कौन से बल हैं।

इसका मतलब है Paxini Gen3 एक है सेंसिंग मोडैलिटी जो आपके रोबोट के ग्रिपर को बढ़ाती है, एक स्टैंडअलोन नियंत्रक नहीं. इसका प्राथमिक मूल्य ग्रासिंग के दौरान संपर्क की गुणवत्ता को मापना है - स्लिप घटनाओं, संपर्क क्षेत्र और दबाव वितरण को कैप्चर करना जो कैमरे और प्रोप्रियोसेप्टिव सेंसर नहीं देख सकते हैं।

Paxini Gen3 दो कनेक्शन मोड का समर्थन करता है:

यूएसबी-सी (अनुशंसित)

प्रत्येक सेंसर मॉड्यूल इसके माध्यम से जुड़ता है होस्ट पीसी या यूएसबी हब के लिए यूएसबी-सी रोबोट की कलाई पर लगाया गया। सेंसर एक मानक USB HID डिवाइस के रूप में दिखाई देता है - किसी भी OS पर ड्राइवर इंस्टॉलेशन की आवश्यकता नहीं है। एकाधिक सेंसर (उदाहरण के लिए, सभी पांच उंगलियां) यूएसबी 3.0 हब के माध्यम से जुड़ते हैं और अलग-अलग डिवाइस के रूप में दिखाई देते हैं।

संपर्क से पायथन कॉलबैक तक राउंड-ट्रिप विलंबता 500 हर्ट्ज़ नमूने पर यूएसबी-सी पर लगभग 2-4 एमएस है। यह वास्तविक समय में स्लिप ट्रांजिएंट (<10 एमएस अवधि) का पता लगाने के लिए पर्याप्त है।

वायरलेस (बीएलई 5.2)

Gen3 वायरलेस वेरिएंट USB-C पोर्ट को BLE 5.2 रेडियो और 150 एमएएच रिचार्जेबल बैटरी (8h रनटाइम) से बदल देता है। वायरलेस सैंपलिंग दर 200 हर्ट्ज तक सीमित है। विलंबता लगभग 10-15 एमएस है, जो डेटा संग्रह के लिए स्वीकार्य है लेकिन वास्तविक समय नियंत्रण लूप के लिए नहीं।