पैक्सिनी जेन3 ट्यूटोरियल इंडेक्स
प्रथम संपर्क डेटा से लेकर स्पर्श-जागरूक रोबोट सीखने की नीतियों तक चरण-दर-चरण मार्गदर्शिकाएँ। यदि आपने अभी-अभी सॉफ्टवेयर सेटअप पूरा किया है तो ट्यूटोरियल 1 से शुरुआत करें। यदि आपके पास पहले से ही कार्यशील सेंसर स्ट्रीम है तो ट्यूटोरियल 3 या 4 पर जाएँ।
बुनियादी संवेदन: प्रथम संपर्क पढ़ना
पैक्सिनी एसडीके स्थापित करें, सेंसर को यूएसबी-सी पर कनेक्ट करें, और 5-लाइन पायथन स्क्रिप्ट लिखें जो लाइव प्रेशर डेटा प्रिंट करता है। यह पुष्टि करने के लिए कि प्रत्येक टैक्सेल काम कर रहा है, अंतर्निहित हीटमैप विज़ुअलाइज़र चलाएँ। किसी अन्य ट्यूटोरियल से पहले इसे पूरा करें।
स्पर्श डेटा को समझना
दबाव सरणी की स्थानिक संरचना जानें, अपने ग्रिपर के लिए संपर्क पहचान थ्रेशोल्ड को कैलिब्रेट करें, एक ग्रैस्प डिटेक्शन फ़ंक्शन लागू करें, और समय के साथ संपर्क घटनाओं की कल्पना करें। दबाव, बल और संपर्क क्षेत्र के बीच अंतर को कवर करता है।
रोबोट आर्म के साथ टैक्टाइल को सिंक करना
Gen3 को अपने ग्रिपर पर माउंट करें, USB केबल को बांह के साथ रूट करें और उपयोग करें MultiSourceSync सिंक्रनाइज़ (आर्म स्थिति, स्पर्श, कैमरा) फ़्रेम रिकॉर्ड करने के लिए। टाइमस्टैम्प संरेखण सत्यापित करें और 10-सेकंड का परीक्षण एपिसोड रिकॉर्ड करें।
लेरोबोट टैक्टाइल डेटासेट रिकॉर्ड करना
स्पर्श चैनलों के साथ 50 समझ-और-स्थान प्रदर्शनों को रिकॉर्ड करने के लिए विस्तारित लेरोबोट डेटासेट स्कीमा का उपयोग करें। गुणवत्ता जांच सूची, फ़्लैग स्लिप ईवेंट को स्वचालित रूप से लागू करें, और सत्यापित करें कि आपका डेटासेट नीति प्रशिक्षण के लिए तैयार है।
स्पर्श-जागरूक नीति का प्रशिक्षण
जोड़ना observation.tactile ACT या प्रसार नीति के लिए एक इनपुट साधन के रूप में। अपने डेटासेट से सामान्यीकरण आँकड़ों की गणना करें, प्रशिक्षण चलाएँ, और विकृत और पारदर्शी वस्तुओं पर केवल-दृष्टि आधार रेखा के विरुद्ध मूल्यांकन करें।
वास्तविक समय में गुणवत्ता का पता लगाना
एक हल्का ऑनलाइन क्लासिफायर लागू करें जो सेंसर दर (500 हर्ट्ज) पर चलता है और वास्तविक समय में अस्थिर पकड़ को चिह्नित करता है। ऑनलाइन नीति अनुकूलन के लिए आउटपुट को इनाम संकेत के रूप में उपयोग करें।
एक संरचित शिक्षण पथ को प्राथमिकता दें?
उपरोक्त ट्यूटोरियल 1-5 आधिकारिक में समान इकाइयाँ हैं पैक्सिनी जेन3 लर्निंग पाथ - पूर्णता जांच, समय अनुमान और प्रगति ट्रैकिंग के साथ अनुक्रमित 8-घंटे का पाठ्यक्रम। यदि आप स्पर्श संवेदन में नए हैं तो वहां से शुरुआत करें।