पैक्सिनी सेंसर समुदाय और अक्सर पूछे जाने वाले प्रश्न
माउंटिंग, कैलिब्रेशन, ROS2 एकीकरण और डेटा व्याख्या पर अक्सर पूछे जाने वाले प्रश्न। अनुसंधान, दस्तावेज़ीकरण और एसवीआरसी फोरम के लिंक।
अक्सर पूछे जाने वाले प्रश्नों
GEN3 परिवार में कौन से सेंसर वेरिएंट उपलब्ध हैं?
GEN3 परिवार कई आकार और स्तरीय विकल्पों में तीन संरचनात्मक रूप कारकों में जहाज करता है। फिंगरटिप (डीपी) वेरिएंट 13 मिमी से 30 मिमी व्यास (7 वेरिएंट: कोर, एलीट और ओमेगा टियर) तक होते हैं। फिंगर-पैड (आईपी/सीपी) वेरिएंट 16×10 मिमी से 53×25 मिमी (4 वेरिएंट) तक फ्लैट या घुमावदार पैड हैं। पाम (एमसी) वैरिएंट 20×20 मिमी एलीट मॉड्यूल है। देखना विशेष विवरण भाग संख्याओं और XLSX समन्वय फ़ाइलों के साथ संपूर्ण संस्करण तालिका के लिए।
कौन सा वैरिएंट LinkerBot O6/Wuji हैंड उंगलियों पर फिट बैठता है?
13 मिमी वैरिएंट (PX6AX-GEN3-DP-S1813-Core और S1813-Elite) कॉम्पैक्ट निपुण हाथ की उंगलियों के लिए आयामित हैं। 15 मिमी (एस2015-एलीट) और 16 मिमी (एस2716-कोर) वेरिएंट थोड़े बड़े फिंगरटिप कैप के लिए भी काम करते हैं। S3013-कोर सीमित माउंटिंग क्षेत्र वाले हाथों के लिए एकल 13 मिमी मॉड्यूल में एक एकीकृत फिंगरटिप+पैड प्रदान करता है। ऑर्डर देने से पहले फिट की पुष्टि करने के लिए अपने हाथ की उंगलियों के सीएडी मॉडल से परामर्श लें।
मैं सही संचार बोर्ड कैसे चुनूँ?
एकल-सेंसर प्रोटोटाइपिंग या मूल्यांकन के लिए, इसका उपयोग करें एकल-चैनल सीरियल कनवर्टर बोर्ड - इसे स्थापित करना सबसे आसान है और यह सीधे पीएक्सएसआर और पाइसरियल के साथ काम करता है। एकाधिक फिंगरटिप सेंसर के साथ पूर्ण-हस्त परिनियोजन के लिए, इसका उपयोग करें 10-चैनल एसपीआई हब, जो एक यूएसबी कनेक्शन पर 10 सेंसर तक मल्टीप्लेक्स करता है। हाई-स्पीड एकीकृत बोर्ड एसपीआई हब द्वारा प्रदान की जाने वाली तुलना में कम विलंबता या उच्च समग्र नमूना दरों की आवश्यकता वाले कस्टम परिनियोजन के लिए है।
रीमाउंटिंग के बाद मैं सेंसर को कैसे कैलिब्रेट करूं?
जब भी सेंसर को दोबारा लगाया जाए, डेटा एकत्र करने से पहले पीएक्सएसआर में बेसलाइन को शून्य करें: सुनिश्चित करें कि सेंसर फेस पूरी तरह से अनलोड हो गया है, फिर क्लिक करें कैलिब्रेट → शून्य बेसलाइन. पीएक्सएसआर का औसत 100 फ्रेम है और प्रति-टैक्सेल और प्रति-अक्ष ऑफसेट संग्रहीत करता है। पीएक्सएसआर के बिना लिनक्स पर, अपने पायथन ब्रिज में एक स्टार्टअप कैलिब्रेशन लागू करें जो आराम से एन फ्रेम पढ़ता है और ऑफसेट के रूप में माध्य घटाता है। देखना सेटअप चरण 4 पूर्ण अंशांकन प्रक्रिया के लिए.
XLSX सिग्नल समन्वय फ़ाइल क्या करती है और मैं इसका उपयोग कैसे करूँ?
प्रत्येक GEN3 वैरिएंट एक XLSX फ़ाइल के साथ आता है (उदाहरण के लिए, PXSR-STDDP03B.xlsx 26 मिमी उंगलियों के लिए) जो प्रत्येक टैक्सेल के कच्चे रैखिक सूचकांक को सेंसर केंद्र के सापेक्ष मिलीमीटर में भौतिक (x, y) निर्देशांक में मैप करता है। यह स्थानिक रूप से सटीक हीटमैप रेंडरिंग, संपर्क केन्द्रक गणना और संपर्क क्षेत्र अनुमान के लिए आवश्यक है। इसे PXSR में लोड करें फ़ाइल → निर्देशांक मानचित्र खोलें. कस्टम कोड में, इंडेक्स-टू-पोज़िशन लुकअप टेबल बनाने के लिए XLSX पंक्तियों को पढ़ें - फिर अपने फ्लैट टैक्सेल ऐरे को 2डी प्रेशर इमेज में बदलें।
मैं GEN3 को ROS2 के साथ कैसे एकीकृत करूं?
उपयोग pyserial संचार बोर्ड के यूएसबी-सीरियल पोर्ट से फ़्रेम पढ़ने और उन्हें ROS2 विषय पर प्रकाशित करने के लिए। सेटअप गाइड चरण 6 इसमें एक पूर्ण कंकाल नोड शामिल है। एकल-चैनल सीरियल कनवर्टर के लिए, PaXini GEN3 संचार प्रोटोकॉल v1.0.5 दस्तावेज़ (उत्पाद बंडल में शामिल) में निर्दिष्ट बॉड दर पर पोर्ट खोलें। 6-अक्ष एफ/टी मान और फ्लैट टैक्सेल सरणी निकालने के लिए प्रोटोकॉल विनिर्देश के अनुसार फ्रेम को पार्स करें। के रूप में प्रकाशित करें std_msgs/String (JSON) या डाउनस्ट्रीम नोड्स के लिए एक कस्टम संदेश प्रकार।
मैं एपिसोड रिकॉर्डिंग के लिए GEN3 को फियरलेस प्लेटफॉर्म के साथ कैसे एकीकृत करूं?
संचार बोर्ड में यूएसबी कनेक्शन खोलने के लिए अपनी पायथन ब्रिज स्क्रिप्ट चलाएं, फिर फियरलेस प्लेटफ़ॉर्म वेबसॉकेट से कनेक्ट करें /api/teleop/ws. पंजीकरण हेंडशेक के साथ भेजें device_type: "tactile_sensor" और capabilities: ["tactile", "force_torque", "telemetry"]. एक बार मंच प्रतिक्रिया देता है type: "ready", 6-अक्ष एफ/टी मान, टैक्सेल सरणी और यूनिक्स मिलीसेकंड टाइमस्टैम्प युक्त स्ट्रीम टेलीमेट्री फ़्रेम। प्लेटफ़ॉर्म सभी फ़्रेमों को JSONL एपिसोड संग्रह में संयुक्त और कैमरा स्ट्रीम के साथ समकालिक रूप से रिकॉर्ड करता है। देखें डेवलपर विकी पूर्ण टेलीमेट्री फ़्रेम प्रारूप के लिए।
पीएक्सएसआर कोई डिवाइस नहीं दिखाता - मैं क्या जाँचूँ?
सबसे पहले पुष्टि करें कि संचार बोर्ड पावर एलईडी जल रही है। फिर: (1) एक अलग यूएसबी केबल और पोर्ट आज़माएं, (2) यूएसबी ड्राइवर को फिर से पंजीकृत करने के लिए प्रशासक के रूप में पीएक्सएसआर इंस्टॉलर को फिर से चलाएं, (3) "पोर्ट्स (कॉम और एलपीटी)" के तहत बोर्ड के लिए डिवाइस मैनेजर की जांच करें - यदि यह एक अज्ञात डिवाइस के रूप में दिखाई देता है, तो ड्राइवर इंस्टॉल नहीं हुआ है। यदि बोर्ड सही ढंग से दिखाई देता है लेकिन पीएक्सएसआर अभी भी कोई डिवाइस नहीं दिखाता है, तो यूएसबी में प्लग करने से पहले सत्यापित करें कि सेंसर रिबन दोनों सिरों पर पूरी तरह से लगा हुआ है और बोर्ड सेंसर से जुड़ा है।
मैं समझ नियंत्रण के लिए 6-अक्ष एफ/टी डेटा की व्याख्या कैसे करूं?
Fz (सामान्य बल) सेंसर चेहरे पर लंबवत दबाव बल का प्रतिनिधित्व करता है - प्राथमिक पकड़ बल। एफएक्स और एफवाई (कतरनी बल) पार्श्व संपर्क भार को इंगित करते हैं, जो स्लिप शुरुआत के दौरान बढ़ते हैं। एक उभरती हुई |Fx| या | वित्तीय वर्ष | जबकि Fz स्थिर है, एक प्रारंभिक स्लिप संकेतक है। जब संपर्क वस्तु पकड़ के भीतर घूमती है तो Tz (सामान्य अक्ष के बारे में टॉर्क) बढ़ जाता है। ग्रैस्प स्थिरता की निगरानी के लिए, घर्षण शंकु बाधा की गणना करें: ग्रैप तब स्थिर होता है जब sqrt (Fx² + Fy²) / Fz सेंसर सतह और ऑब्जेक्ट सामग्री के बीच घर्षण के गुणांक से नीचे होता है (आमतौर पर रबर-ऑन-मेटल संपर्क के लिए 0.3–0.6)।
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