Paxini PX-6AX GEN3 सेटअप गाइड

GEN3 परिवार तीन संरचनात्मक रूप कारकों में जहाज करता है। सही वैरिएंट और माउंट पॉइंट चुनें:

• फिंगरटिप (डीपी) वेरिएंट - 13 मिमी से 30 मिमी व्यास। रोबोटिक फिंगरटिप कैप के लिए डिज़ाइन किया गया। 13 मिमी (एस1813-कोर/एलीट) और 15 मिमी (एस2015-एलीट) लिंकरबॉट ओ6 जैसे कॉम्पैक्ट कुशल हाथों में फिट होते हैं। 26 मिमी (एम2826-ओमेगा) और 30 मिमी (एल3530-ओमेगा) बड़ी ग्रिपर उंगलियों के लिए उपयुक्त हैं।
• फिंगर पैड (आईपी/सीपी) वेरिएंट - रोबोट उंगलियों की पृष्ठीय या उदर सतह पर लगाने के लिए फ्लैट पैड (16×10 मिमी से 53×25 मिमी)। प्रकार के आधार पर दिए गए चिपकने वाले बैकिंग या एम2 स्क्रू से सुरक्षित किया गया है।
• पाम (एमसी) संस्करण — एम2020-एलिट (20×20 मिमी)। रोबोट पाम प्लेट पर एक धँसी हुई जेब में स्थापित होता है। कोनों पर चार एम2 पेंच छेद।

फिंगरटिप (डीपी) वेरिएंट के लिए, सेंसर के फ्लैट फेस फ्लश को फिंगरटिप संपर्क सतह के साथ संरेखित करें। गति के दौरान रुकावट को रोकने के लिए रिबन केबल को उंगली के शरीर के साथ-साथ कलाई की ओर ले जाएं, शामिल केबल क्लिप से सुरक्षित करें। रिबन केबल में तेज मोड़ से बचें - कम से कम 5 मिमी का मोड़ त्रिज्या बनाए रखें।

उत्पाद बंडल में तीन संचार बोर्ड विकल्प शामिल हैं। अपनी तैनाती के आधार पर चयन करें:

• 10-चैनल एसपीआई हब - हब पीसीबी पर लेबल किए गए चैनल पोर्ट के माध्यम से 10 सेंसर टाइल्स तक कनेक्ट करें। प्रत्येक पोर्ट सेंसर रिबन कनेक्टर को स्वीकार करता है। शामिल 5V USB केबल के माध्यम से हब को पावर दें। पूर्ण-हाथ स्पर्शीय कवरेज के लिए इस बोर्ड का उपयोग करें।
• सिंगल-चैनल सीरियल कनवर्टर - एकल-सेंसर प्रोटोटाइप के लिए। सेंसर रिबन को बोर्ड के सिंगल पोर्ट से कनेक्ट करें। बोर्ड होस्ट के लिए एक यूएसबी-सीरियल इंटरफ़ेस प्रदर्शित करता है।
• हाई-स्पीड इंटीग्रेटेड बोर्ड - मल्टी-चैनल SPI/I2C। चैनल वायरिंग आरेख के लिए उत्पाद बंडल में संचार प्रोटोकॉल दस्तावेज़ (v1.0.5) देखें।

एक बार वायर हो जाने पर, संचार बोर्ड USB केबल को अपने Windows x64 होस्ट में प्लग करें। बोर्ड की पावर एलईडी तुरंत रोशन होनी चाहिए। होस्ट एक नया COM पोर्ट (विंडोज़) या गिनाएगा /dev/ttyUSB* (लिनक्स)।

पीएक्सएसआर सॉफ्टवेयर यूएसबी ड्राइवर को पंजीकृत करता है, वास्तविक समय हीटमैप विज़ुअलाइज़ेशन प्रदान करता है, और डेटा निर्यात को संभालता है। प्रारंभिक सेटअप और अंशांकन सत्यापन के लिए यह आवश्यक है।

1. का पता लगाने pxsr-gen3-win-x64-1.0.7_Release.exe में 【04】सॉफ्टवेयर इंस्टालेशन पैकेज आपके उत्पाद बंडल का फ़ोल्डर.
2. इंस्टॉलर को प्रशासक के रूप में चलाएँ। यूएसी प्रॉम्प्ट स्वीकार करें - इंस्टॉलर संचार बोर्ड के लिए WHQL-हस्ताक्षरित यूएसबी ड्राइवर को पंजीकृत करता है।
3. इंस्टॉलेशन पूरा होने के बाद, पीएक्सएसआर यहां उपलब्ध होगा C:\Program Files\PaXini\PXSR\PXSR.exe.
4. यदि विंडोज़ ड्राइवर को पुनरारंभ करने का संकेत देता है तो रीबूट करें।

प्रत्येक GEN3 वैरिएंट संबंधित XLSX फ़ाइल के साथ आता है जो सेंसर केंद्र के सापेक्ष मिलीमीटर में भौतिक (x, y) निर्देशांक के लिए कच्चे टैक्सल सूचकांकों को मैप करता है। सटीक हीटमैप रेंडरिंग और संपर्क सेंट्रोइड गणना के लिए सही फ़ाइल लोड करना आवश्यक है।

1. पीएक्सएसआर खोलें। संचार बोर्ड कनेक्ट होने पर, क्लिक करें जोड़ना. स्टेटस बार में "डिवाइस कनेक्टेड" दिखना चाहिए।
2. जाओ फ़ाइल → निर्देशांक मानचित्र खोलें और अपने सेंसर वैरिएंट से मेल खाने वाली XLSX फ़ाइल का चयन करें। में तालिका का प्रयोग करें विशिष्टता सही फ़ाइल नाम की पुष्टि करने के लिए (उदाहरण के लिए, PXSR-STDDP03B.xlsx 26 मिमी एम2826-ओमेगा फिंगरटिप के लिए)।
3. सुनिश्चित करें कि सेंसर अनलोड है (कोई संपर्क नहीं, सेंसिंग फेस पर कोई गुरुत्वाकर्षण भार नहीं)। क्लिक कैलिब्रेट → शून्य बेसलाइन. पीएक्सएसआर 100 फ्रेम कैप्चर करता है और सभी टैक्सेल और सभी 6 एफ/टी अक्षों के लिए शून्य-लोड ऑफसेट संग्रहीत करता है।
4. दाएं पैनल में 6-अक्ष बारों को सत्यापित करें जो सेंसर अनलोड होने के साथ शून्य के करीब (±0.02 एन / ±0.001 एनएम के भीतर) पढ़ते हैं।

पीएक्सएसआर कनेक्ट और कैलिब्रेटेड होने के साथ, सत्यापित करें कि आपके रोबोट पाइपलाइन में एकीकृत करने से पहले सभी सेंसर चैनल सही ढंग से स्ट्रीमिंग कर रहे हैं।

1. सेंसर की सतह पर उंगलियों का कोमल, समान दबाव डालें। हीटमैप पैनल को संपर्क बिंदु पर एक स्थानीयकृत उच्च दबाव क्षेत्र दिखाना चाहिए।
2. अपनी उंगलियों को सतह पर सरकाएं और पीएक्सएसआर ओवरले में संपर्क सेंट्रोइड ट्रैकिंग का निरीक्षण करें।
3. सेंसर को पार्श्व रूप से दबाएं (कतरनी बल) - Fx और Fy बार को प्रतिक्रिया देनी चाहिए जबकि Fz शून्य के करीब रहता है।
4. एसपीआई हब परिनियोजन के लिए: सत्यापित करें कि पीएक्सएसआर में प्रत्येक चैनल टैब लाइव डेटा दिखाता है। शून्य डेटा वाले चैनल एक ढीले रिबन कनेक्शन का संकेत देते हैं - पुनः स्थापित करें और पुनः प्रयास करें।

ऑफ़लाइन विश्लेषण के लिए डेटा निर्यात करने के लिए, उपयोग करें रिकॉर्ड → प्रारंभ करें. पीएक्सएसआर कॉलम के साथ एक सीएसवी बचाता है: टाइमस्टैम्प (यूनिक्स एमएस), एफएक्स, एफवाई, एफजेड, टीएक्स, टाय, टीजेड, और पूर्ण फ्लैट टैक्सेल सरणी। प्रत्येक पंक्ति एक नमूना फ़्रेम है.

ROS2 एकीकरण के लिए, उपयोग करें pyserial संचार बोर्ड के यूएसबी-सीरियल पोर्ट से सीधे फ़्रेम पढ़ने और उन्हें ROS2 विषयों पर प्रकाशित करने के लिए। नीचे दिया गया ढांचा फियरलेस प्लेटफ़ॉर्म वेबसॉकेट द्वारा अपेक्षित JSONL टेलीमेट्री प्रारूप से मेल खाता है और इसे ROS2 के लिए अनुकूलित किया जा सकता है sensor_msgs प्रकाशन.

#!/usr/bin/env python3
# paxini_ros2_bridge.py — Paxini GEN3 → ROS2 topic publisher
# Requires: pyserial, rclpy, sensor_msgs

import serial, json, time
import rclpy
from rclpy.node import Node
from std_msgs.msg import String

class PaxiniPublisher(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('paxini_gen3')
        self.pub = self.create_publisher(String, '/paxini/tactile', 10)
        # Configure port per PaXini GEN3 Communication Protocol v1.0.5
        self.ser = serial.Serial('/dev/ttyUSB0', baudrate=115200, timeout=0.1)
        self.create_timer(0.01, self.read_and_publish)  # 100 Hz

    def read_and_publish(self):
        raw = self.ser.read(64)  # frame size: see protocol doc
        if len(raw) == 0:
            return
        ft = self.parse_force_torque(raw)
        taxels = self.parse_taxel_array(raw)
        msg = String()
        msg.data = json.dumps({
            "type": "telemetry",
            "device": "paxini_gen3",
            "ft": ft,
            "taxels": taxels,
            "ts": int(time.time() * 1000)
        })
        self.pub.publish(msg)

    def parse_force_torque(self, raw):
        # Implement per PaXini GEN3 Communication Protocol v1.0.5
        return {"fx": 0.0, "fy": 0.0, "fz": 0.0,
                "tx": 0.0, "ty": 0.0, "tz": 0.0}

    def parse_taxel_array(self, raw):
        # Returns flat list of taxel pressure values
        return []

def main():
    rclpy.init()
    node = PaxiniPublisher()
    rclpy.spin(node)

if __name__ == '__main__':
    main()

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ros2 topic echo /paxini/tactile --no-arr > tactile_session.jsonl