6-एक्सिस टैक्टाइल सेंसर
पैक्सिनी सेंसर सुरक्षा एवं हैंडलिंग
GEN3 सेंसर स्थापित करने या संचालित करने से पहले इस पृष्ठ को पढ़ें। संवेदन तत्व परिशुद्धता से निर्मित होते हैं और सटीकता बनाए रखने के लिए सावधानीपूर्वक संचालन की आवश्यकता होती है।
नाजुक परिशुद्धता सेंसर - सावधानी से संभालें।
GEN3 सेंसिंग तत्व माइक्रोस्ट्रक्चर्ड पॉलीमर सब्सट्रेट्स का उपयोग करते हैं। यांत्रिक झटका, पॉइंट ओवरलोडिंग, या इलेक्ट्रोस्टैटिक डिस्चार्ज सेंसिंग परत को स्थायी रूप से नुकसान पहुंचा सकता है। क्षतिग्रस्त सेंसर बिना किसी दृश्य बाहरी संकेत के गलत तरीके से पढ़ सकते हैं - किसी भी प्रभाव की घटना के बाद हमेशा अंशांकन को सत्यापित करें।
अधिभार संरक्षण गंभीर
प्रत्येक GEN3 वैरिएंट में सभी छह अक्षों के लिए बल सीमाएं निर्धारित की गई हैं। ऑपरेशन के दौरान कभी भी इन सीमाओं को पार न करें। सेंसर को ओवरलोड करने से आवश्यक रूप से दृश्यमान शारीरिक क्षति नहीं होती है, लेकिन शून्य-ऑफसेट स्थायी रूप से बदल जाता है और प्रभावित टैक्सेलों में संवेदनशीलता कम हो जाती है।
- अपने रोबोट नियंत्रक में सॉफ़्टवेयर बल सीमाएं लागू करें जो कि यदि कोई एफ/टी अक्ष रेटेड सीमा के 80% तक पहुंचता है तो गति रोक देता है।
- सेंसर का उपयोग यांत्रिक स्टॉप या टकराव बम्पर के रूप में न करें। यदि आपका रोबोट किसी बाधा से संपर्क करता है, तो परिणामी आवेग बल मिलीसेकंड में निर्धारित सीमा से कहीं अधिक हो सकता है।
- कुशल हाथ पर सेंसर का उपयोग करते समय, संयुक्त टॉर्क सीमा को रूढ़िवादी रूप से सेट करें - उंगलियों का संपर्क कॉन्फ़िगरेशन के आधार पर गैर-रेखीय तरीके से संयुक्त टॉर्क के साथ स्केल को बल देता है।
- ओमेगा-टियर वेरिएंट (बड़े व्यास) में समान आकार के कोर-टियर वेरिएंट की तुलना में अधिक बल रेटिंग होती है। अपने विशिष्ट भाग संख्या के लिए सटीक प्रति-अक्ष सीमा के लिए उत्पाद डेटाशीट से परामर्श लें।
कोई सुरक्षा सर्किट नहीं.
GEN3 सेंसर में कोई आंतरिक इलेक्ट्रॉनिक अधिभार सुरक्षा नहीं है। बल सीमित करना रोबोट नियंत्रक और ऑपरेटर की जिम्मेदारी है। यदि आप एक स्वचालित ग्रैस्पिंग कार्य डिज़ाइन कर रहे हैं, तो एक बाहरी नियंत्रण लूप जोड़ें जो Fz की निगरानी करता है और सीमा तक पहुंचने से पहले ग्रैस्प क्लोजर को रोक देता है।
हैंडलिंग एवं स्थापना महत्वपूर्ण
GEN3 सेंसर टाइल्स को सटीक ऑप्टिकल घटकों के रूप में मानें - कैमरा लेंस या IMU मॉड्यूल के समान देखभाल।
- कोई बूंद नहीं. यहां तक कि किसी कठोर सतह पर 30 सेमी की गिरावट भी सब्सट्रेट को तोड़ सकती है या संवेदन परत को नष्ट कर सकती है। जब सेंसर स्थापित न हो तो उसे हमेशा गद्देदार सतह पर रखें।
- केवल चेहरे से संपर्क करें. सेंसर को उसके किनारों या माउंटिंग फ्लैंज से संभालें, सक्रिय सेंसिंग चेहरे से नहीं। संवेदन सतह पर उंगलियों के निशान और तेल स्थानीय अनुपालन और कर प्रतिक्रिया को बदल सकते हैं।
- रिबन केबल. सेंसर को संचार बोर्ड से जोड़ने वाले फ्लेक्स रिबन को सीमित संख्या में फ्लेक्स चक्रों के लिए रेट किया गया है। केबल को इस तरह से रूट करने से बचें कि रोबोट की गति के दौरान बार-बार तेज मोड़ आए। गति को बाधित करने के लिए केबल प्रबंधन क्लिप (शामिल) का उपयोग करें।
- कनेक्टर्स। संचार बोर्ड को चालू करने से पहले रिबन कनेक्टर को पूरी तरह से लगा दें। आंशिक रूप से बैठा हुआ कनेक्टर रुक-रुक कर खुले सर्किट का कारण बन सकता है जो रुक-रुक कर शून्य रीडिंग के रूप में दिखाई देता है - क्षतिग्रस्त सेंसर से दृष्टिगत रूप से अप्रभेद्य।
- सफ़ाई. यदि संवेदन सतह दूषित हो जाती है, तो सूखे लिंट-मुक्त कपड़े से साफ करें। सॉल्वैंट्स, अल्कोहल या पानी का उपयोग न करें - ये पॉलिमर सेंसिंग परत को ख़राब कर सकते हैं।
इलेक्ट्रोस्टैटिक डिस्चार्ज (ईएसडी) महत्वपूर्ण
GEN3 सेंसर इलेक्ट्रॉनिक्स ESD-संवेदनशील हैं। स्थैतिक निर्वहन से होने वाली क्षति तुरंत स्पष्ट नहीं हो सकती है - यह ऊंचे शोर तल, विशिष्ट टैक्सेल पर कम संवेदनशीलता, या घटना के कुछ दिनों बाद अनियमित 6-अक्ष एफ/टी रीडिंग के रूप में प्रकट हो सकती है।
- नंगे सेंसर मॉड्यूल या संचार बोर्ड पीसीबी को संभालने से पहले कलाई के पट्टे का उपयोग करके खुद को ग्राउंड करें।
- सेंसर को रोबोट पर न लगाए जाने पर उत्पाद बंडल में शामिल प्रवाहकीय एंटी-स्टैटिक बैग में स्टोर करें।
- शुष्क वातावरण (सापेक्षिक आर्द्रता 30% से कम) में, अतिरिक्त सावधानी बरतें - स्थापित करते समय कार्यक्षेत्र के पास एक आयनीकरण एयर ब्लोअर का उपयोग करें।
- संचार बोर्ड द्वारा संचालित सेंसर रिबन को कनेक्ट या डिस्कनेक्ट न करें। कनेक्शन बनाने या तोड़ने से पहले बिजली बंद कर दें (यूएसबी अनप्लग करें)।
किसी भी प्रभाव के बाद अंशांकन आवश्यक
किसी भी समय सेंसर को किसी यांत्रिक झटके का अनुभव होता है - रोबोट की टक्कर, आकस्मिक गिरावट, या किसी कठोर सतह से संपर्क - डेटा संग्रह जारी रखने से पहले सेंसर को पुनः कैलिब्रेट करें।
- पीएक्सएसआर खोलें, डिस्कनेक्ट करें, फिर किसी भी लैच्ड खराबी की स्थिति को दूर करने के लिए सेंसर को फिर से कनेक्ट करें।
- सेंसर को पूरी तरह से उतार दें (कोई संपर्क नहीं, सेंसिंग फेस पर कोई गुरुत्वाकर्षण भार नहीं) और चलाएं कैलिब्रेट → शून्य बेसलाइन.
- नई बेसलाइन की तुलना अपने सत्र लॉग में सहेजी गई प्री-इम्पैक्ट बेसलाइन से करें। यदि किसी टैक्सेल के लिए शून्य-ऑफ़सेट पूर्ण-स्केल रेंज के 5% से अधिक स्थानांतरित हो गया है, तो सेंसर को संभावित रूप से समझौता किए जाने पर विचार करें और ज्ञात संदर्भ लोड के साथ सत्यापित करें।
- यदि पुन: अंशांकन के बाद शून्य लोड के तहत एफ/टी अक्ष रीडिंग लगातार गैर-शून्य है, तो सेंसर को स्थायी क्षति होने की संभावना है। प्रतिस्थापन मूल्यांकन के लिए PaXini समर्थन या SVRC से संपर्क करें।
भंडारण अनुशंसित अभ्यास
जब GEN3 सेंसर को लंबे समय तक संग्रहीत किया जाता है (रोबोट से निकाले गए कुछ दिनों से अधिक):
- शुष्क वातावरण. कम नमी वाले वातावरण (30-50% आरएच) में स्टोर करें। पॉलिमर सेंसिंग सब्सट्रेट समय के साथ नमी को अवशोषित कर सकता है, जो बेसलाइन अनुपालन को बदल देता है। भंडारण कंटेनर में सिलिका जेल डेसिकेंट पैकेट शामिल करें।
- विरोधी स्थैतिक बैग. सेंसर को हमेशा मूल एंटी-स्टैटिक बैग या समकक्ष ईएसडी-सुरक्षित पैकेजिंग में लौटाएं।
- तापमान। 10-35°C पर भण्डारित करें। ठंडे तापमान और सीधी धूप से बचें - यूवी एक्सपोज़र पॉलिमर सेंसिंग परत को ख़राब कर सकता है।
- कोई स्टैकिंग नहीं. मूल सुरक्षात्मक फोम आवेषण के बिना सेंसर टाइलों को एक दूसरे के ऊपर न रखें। स्टैकिंग से दबाव सेंसिंग परत को पूर्व-संपीड़ित कर सकता है और अपरिवर्तनीय शून्य-शिफ्ट का कारण बन सकता है।
- लंबे भंडारण के बाद अंशांकन करें. यदि किसी सेंसर को 4 सप्ताह से अधिक समय तक संग्रहीत किया गया है, तो उपयोग से पहले शून्य बेसलाइन अंशांकन चलाएं, क्योंकि विस्तारित भंडारण के दौरान सेंसिंग परत थोड़ी खिसक सकती है।