संपर्क-समृद्ध कार्यों को क्या कठिन बनाता है?
संपर्क-समृद्ध हेरफेर - सम्मिलन, पेंचिंग, पॉलिशिंग, पेग-इन-होल, केबल रूटिंग - में रोबोट और वस्तुओं के बीच निरंतर, बल-संवेदनशील संपर्क शामिल है। छोटी स्थिति संबंधी त्रुटियों के कारण जाम लग जाता है या अत्यधिक बल लग जाता है। संपर्क की गतिशीलता असंतुलित है, सटीक रूप से अनुकरण करना कठिन है, और ज्यामितीय सहनशीलता के प्रति अत्यधिक संवेदनशील है।
शास्त्रीय बनाम सीखा हुआ दृष्टिकोण
शास्त्रीय दृष्टिकोण सर्पिल खोज पैटर्न और बल थ्रेसहोल्ड के साथ प्रतिबाधा नियंत्रण का उपयोग करते हैं। वे ज्ञात ज्यामिति के लिए विश्वसनीय रूप से काम करते हैं लेकिन प्रति-कार्य व्यापक ट्यूनिंग की आवश्यकता होती है। सीखे गए दृष्टिकोण (व्यवहार क्लोनिंग, बल अवलोकन के साथ आरएल) अधिक भिन्नता को संभाल सकते हैं लेकिन बल-टॉर्क सेंसिंग के साथ उच्च गुणवत्ता वाले प्रदर्शन डेटा की आवश्यकता होती है। सर्वोत्तम वर्तमान परिणाम दोनों को जोड़ते हैं: उच्च-स्तरीय रणनीति के लिए सीखने का उपयोग करें और निम्न-स्तरीय बल विनियमन के लिए शास्त्रीय नियंत्रण का उपयोग करें।
संपर्क कार्यों के लिए डेटा संग्रह
दृश्य अवलोकनों के साथ-साथ बल-टोक़ डेटा रिकॉर्ड करना आवश्यक है। सहज बल संचरण के लिए लीडर-फ़ॉलोअर टेलीऑपरेशन का उपयोग करें। फ़िल्टर प्रदर्शन जहां ऑपरेटर अत्यधिक सुधारात्मक बल लागू करता है। PaXini स्पर्श सेंसर के साथ SVRC का ओपनआर्म संपर्क-समृद्ध डेटा संग्रह के लिए आवश्यक सेंसर सूट प्रदान करता है।