חשוב - קרא לפני השימוש
הנחיות בטיחות של DK1
עיין בכל הנחיות הבטיחות לפני הפעלת ערכת DK1 הדו-ידנית שלך. הגדרה ותפעול נכונים מונעים נזק ופציעה לחומרה.
הרכבה והגדרת סביבת עבודה
קריטי - עשה זאת קודם
יש להרכיב את שתי הזרועות בצורה מאובטחת למשטח השולחן לפני ההפעלה. זרוע לא מאובטחת עלולה להתהפך או ליפול במהלך הפעולה ולגרום לפציעה או נזק לחומרה.
- השתמש בכל חומרי ההרכבה שסופקו כדי להדק את שני בסיסי הזרועות למשטח השולחן
- ודא שהשולחן יציב ולא יזוז במהלך הפעולה
- שמור על שטח העבודה נקי מחפצים שאינם חלק מהמשימה בהישג יד הזרועות
- ודא שכל כבלי ה-USB מנותבים הרחק מנתיבי נסיעה משותפים לפני ההפעלה
- שמור על מרווח של לפחות 30 ס"מ מקצות הזרועות לקירות או חפצים קבועים
בדוק זרוע בודדת לפני דו-מנואלי
בדוק תמיד כל זרוע בנפרד לפני הפעלת מצב דו-ידני. זה מאמת כיול, הקצאת יציאה ותקינות סרוו באופן עצמאי.
- הפעל ובדוק תחילה את זרוע העוקבת הימנית במצב חד-זרוע
- ודא טווח תנועה מלא ללא עצירות או שגיאות
- הפעל ובדוק את זרוע העוקבים השמאלית באופן עצמאי
- המשך למצב דו-ידני רק לאחר ששתי הזרועות עוברות בדיקות בודדות
ניהול כבלים
כבלי USB הם ערוץ התקשורת העיקרי עבור כל זרוע. ניתוב כבלים לא תקין הוא גורם שכיח לעצירות בלתי צפויות ולנזק לחומרה.
- נתב כבלים לאורך הקצה החיצוני של משטח ההרכבה של הזרוע, לא דרך סביבת העבודה
- השתמש בקליפסים או בקשרים לכבלים כדי לאבטח את הכבלים כך שלא ניתן יהיה למשוך אותם מתוח במהלך תנועה
- בדוק שהכבלים אינם עוטפים את המפרקים כאשר הזרוע נעה בטווח שלה
- נתק כבלים שאינם בשימוש מהמחשב המארח כאשר אינם בשימוש
הגנה על דוכן סרוו
לעולם אל תאלץ חיבורים ידנית כשהם מופעלים
כפית מפרק כנגד טווח התנועה שלו או כנגד סרוו המחזיק במצב אקטיבי יכול לשרוף מנועים ולהסיר גלגלי שיניים. כבה תמיד לפני מיקום ידני של זרוע.
- אין לדחוף או למשוך ידנית את מפרקי הזרוע בזמן שהזרוע מופעלת ופעילה
- אם סרוו פולט חום או צליל חריג, כבה מיד
- אפשר לסרוו להתקרר בין הפעלות הקלטה ארוכות
- אל תחזיק את הזרוע בגבולות המפרק למשך תקופות ממושכות
נוהל עצירת חירום
עצירה מיידית
נתק את כבלי ה-USB מהמחשב המארח כדי לחתוך מיד את כל התקשורת לשתי הזרועות. זוהי הדרך המהירה ביותר לעצור את תנועת הזרוע.
במקרה של תנועת זרוע בלתי צפויה או הקפאת תוכנה:
- הקש Ctrl+C כדי להפריע לתהליך LeRobot הפועל
- אם הזרוע לא עוצרת, נתק את כבל ה-USB מהמחשב המארח
- כבה את זרוע העוקב באספקת החשמל
- בדוק את כל המפרקים ואת ניתוב הכבלים לפני הפעלה מחדש
- הפעל מחדש כיול אם התרחשה עצירה בלתי צפויה:
uv run lerobot-calibrate
מגבלות מטען
ה-DK1 מיועד למשימות מחקר מניפולציות קלות משקל. חריגה ממגבלות המטען תגרום לעצירות סרוו ועלולה לגרום נזק לצמיתות למנועים.
עומס מרבי: <500 גרם לזרוע. זה כולל את החפץ שנתפס בתוספת כל כלי או חיבור לתפסן. אל תשתמש ב-DK1 למשימות הדורשות יותר כוח מאשר איסוף עדין.
- ודא שאובייקטי משימה נמצאים בתוך מגבלת 500 גרם לפני תחילת הפעלת הקלטה
- הוסף משקל אובייקט לכל כלי או קובץ מצורף של אפקט קצה בעת חישוב המטען הכולל
- הפחת מהירות במשימות הכוללות מטענים כבדים יותר בתוך הגבול
לאחר התנגשות או עצירה בלתי צפויה
אם אחת מהזרועות מתנגשת בחפץ או חווה עצירה בלתי צפויה, בצע את ההליך הזה לפני חידוש הפעולה:
- כבה את הזרוע ונתק את ה-USB
- בדוק פיזית את כל חיבורי הסרוו ואת עמדות המפרק
- בדוק את כל ניתוב הכבלים לאיתור נזק או נקודות ניתוק
- חבר מחדש את ה-USB והפעל מחדש את הכיול עבור הזרועות המושפעות
- בצע מעבר תפעול ידני במהירות איטית בכל טווח התנועה לפני חידוש איסוף הנתונים