מדריך התקנה של DK1

פתח בזהירות את שתי הזרועות וודא שכל הרכיבים קיימים לפני הפעלת משהו.

מה יש בקופסה

רשימת בדיקה להרכבה

• התקן את שתי הזרועות בצורה מאובטחת למשטח השולחן באמצעות החומרה המסופקת
• בדוק את כל חיבורי הסרוו בשרשרת המוביל (Dynamixel XL330).
• בדוק את כל חיבורי הסרוו על העוקב (בסיס DM4340, שורש כף היד/תפס DM4310)
• נתב כבלי USB בצורה נקייה הרחק מנתיבי נסיעה משותפים
• ודא מנגנוני האחיזה נפתחים ונסגרים בחופשיות ביד (כיבוי)
• קרא את דף בטיחות לפני הפעלת כוח

ה-DK1 משתלב עם LeRobot כתוסף חומרה מהשורה הראשונה. התקן אותו לצד סביבת LeRobot הקיימת שלך.

דרישות מוקדמות

• Python 3.10+ עם uv מנהל חבילות
• LeRobot מותקן בסביבת Python שלך
• לינוקס (מומלץ ב-Ubuntu 22.04) או macOS

התקן את הפלאגין DK1

# Clone the repo
git clone https://github.com/robot-learning-co/trlc-dk1.git
cd trlc-dk1

# Create a virtual environment
uv venv

# Install as LeRobot plugin (GIT_LFS_SKIP_SMUDGE=1 avoids downloading
# large LeRobot dependency assets during install)
GIT_LFS_SKIP_SMUDGE=1 uv pip install -e .

# Verify device types registered
python -c "from lerobot.common.robot_devices.robots.factory import make_robot; print('DK1 ready')"

הרשאות יציאה טורית של לינוקס

בלינוקס, יציאות טוריות תחת /dev/ttyACM* לדרוש מהמשתמש להיות ב- dialout קְבוּצָה. הפעל את זה פעם אחת ואז התנתק והיכנס חזרה:

sudo usermod -aG dialout $USER
# Then log out and back in, or run:
newgrp dialout

השתמש במחפש היציאות המובנה כדי לזהות לאיזו יציאת USB טורית כל זרוע מחוברת, ולאחר מכן הפעל כיול עבור כל זרוע.

מצא יציאות באופן אוטומטי

# Plug in one USB cable at a time to identify each arm's port
uv run lerobot-find-port

הקצאות יציאה אופייניות להגדרה דו-ידנית:

# Leader right arm:   /dev/ttyACM0
# Leader left arm:   /dev/ttyACM1
# Follower right:    /dev/ttyACM2
# Follower left:     /dev/ttyACM3

# On macOS these appear as /dev/tty.usbmodem* instead

כייל כל זרוע

הפעל כיול עבור כל זרוע בנפרד. הזז את הזרוע בכל הטווח שלה כאשר תתבקש:

# Calibrate follower right arm
uv run lerobot-calibrate \
  --robot.type=dk1_follower \
  --robot.port=/dev/ttyACM0

# Calibrate follower left arm
uv run lerobot-calibrate \
  --robot.type=dk1_follower \
  --robot.port=/dev/ttyACM1

# Calibrate leader right arm
uv run lerobot-calibrate \
  --robot.type=dk1_leader \
  --robot.port=/dev/ttyACM2

# Calibrate leader left arm
uv run lerobot-calibrate \
  --robot.type=dk1_leader \
  --robot.port=/dev/ttyACM3

התחל עם סשן טל-פעולה עם זרוע אחת כדי לאמת מעקב אחר עוקב אחר מנהיג לפני המעבר למצב דו-ידני.

טלאופרציה עם זרוע אחת

uv run lerobot-teleoperate \
  --robot.type=dk1_follower \
  --robot.port=/dev/ttyACM0 \
  --teleop.type=dk1_leader \
  --teleop.port=/dev/ttyACM2

מה לאמת

• זרוע העוקבת עוקבת בצורה חלקה אחר תנועות זרועות המנהיג
• אין שגיאות סרוו או תקלות בכל מפרק
• תפס נפתח ונסגר בתגובה לאוחז מנהיג
• אין כבל שנפער בכל טווח התנועה

לאחר שההפעלה הטלפונית בזרוע אחת פועלת כהלכה, חזור על הבדיקה עם צמד הזרועות השני לפני שתמשיך למצב דו-ידני.

לְהִשְׁתַמֵשׁ lerobot-record עם ה bi_dk1_follower ו bi_dk1_leader סוגי מכשירים לאיסוף הדגמות דו-ידניות מסונכרנות.

פקודת הקלטה דו-ידנית מלאה

הפקודה למטה מחברת שתי זרועות מנהיג לשתי זרועות עוקבים ומתעדת פרקים מסונכרנים עם זרמי מצלמות ראש ופרק כף היד:

lerobot-record \
  --robot.type=bi_dk1_follower \
  --robot.right_arm_port=/dev/ttyACM0 \
  --robot.left_arm_port=/dev/ttyACM1 \
  --robot.joint_velocity_scaling=1.0 \
  --teleop.type=bi_dk1_leader \
  --teleop.right_arm_port=/dev/ttyACM2 \
  --teleop.left_arm_port=/dev/ttyACM3 \
  --robot.cameras="{
      head:        {type: opencv, index_or_path: /dev/video0, width: 960, height: 540, fps: 60, fourcc: MJPG},
      right_wrist: {type: opencv, index_or_path: /dev/video2, width: 960, height: 540, fps: 60, rotation: 180, fourcc: MJPG},
      left_wrist:  {type: opencv, index_or_path: /dev/video4, width: 960, height: 540, fps: 60, rotation: 180, fourcc: MJPG}
  }" \
  --dataset.repo_id=$USER/my_bimanual_dataset \
  --dataset.push_to_hub=false \
  --dataset.num_episodes=10 \
  --dataset.episode_time_s=30 \
  --dataset.reset_time_s=20 \
  --dataset.single_task="Bimanual pick and place task."

כדי לגלות מדדי מצלמה לפני ההקלטה:

uv run lerobot-find-cameras

הקלטת שיטות עבודה מומלצות

• הקלט לפחות 50 הדגמות לכל משימה לפני האימון
• שנה את מיקומי האובייקט ואת כיווני האובייקט על פני פרקים
• שמור על עקביות חשיפת המצלמה בין הפעלות
• אמת את העלאות מערך הנתונים אל Hugging Face Hub לאחר כל הפעלה
• השתמש בתיאור --dataset.task שמות לסינון מאוחר יותר