התייחסות טכנית
מפרטי DK1
מפרטי חומרה, מנוע ותוכנה מלאים עבור הערכה הדו-ידנית TRLC-DK1.
זרוע מנהיג
מפרטי זרוע לידר
| פָּרָמֶטֶר | עֵרֶך |
|---|---|
| דרגות חופש | 7 DOF + תפסן |
| מנועים | שרשרת סרוו Dynamixel XL330 |
| תִקשׁוֹרֶת | USB טורי (פרוטוקול Dynamixel, ברירת מחדל של 1 Mbps) |
| סוג מכשיר (יחיד) | dk1_leader |
| סוג מכשיר (דו-ידני) | bi_dk1_leader |
| יציאה (לינוקס) | /dev/ttyACM* (one per arm) |
| יציאה (macOS) | /dev/tty.usbmodem* |
| קובץ CAD | זמין דרך a360.co/481PSQH (v0.2.0) |
זרוע עוקב
מפרטי זרוע העוקבים
| פָּרָמֶטֶר | עֵרֶך |
|---|---|
| דרגות חופש | 7 DOF + תפסן |
| בסיס ג'וינט מנועים | DM4340 |
| מנועים לשורש כף היד | DM4310 |
| תִקשׁוֹרֶת | גשר CAN טורי USB |
| סוג מכשיר (יחיד) | dk1_follower |
| סוג מכשיר (דו-ידני) | bi_dk1_follower |
| יציאה (לינוקס) | /dev/ttyACM* (one per arm) |
| יציאה (macOS) | /dev/tty.usbmodem* |
| מגבלת עומס | <500 גרם לזרוע (משימות קלות משקל) |
| קובץ CAD | TRLC-DK1-Follower_v0.3.0.step |
מערכת דו מנואלית
מערכת דו מנואלית מלאה
| פָּרָמֶטֶר | עֵרֶך |
|---|---|
| סך המפרקים המופעלים | 14 DOF + 2 תפסנים |
| נדרשים חיבורי USB | 4 (אחד לכל זרוע, שני הצדדים) |
| סוג מכשיר עוקב | bi_dk1_follower |
| סוג מכשיר לידר | bi_dk1_leader |
| הרכבת CAD | TRLC-DK1-X-Tabletop.step |
| URDF קהילתי | andreaskoepf/trlc-dk1-follower-urdf |
תוכן ערכה
מה יש בקופסה
| רְכִיב | פָּרִיט | כמות |
|---|---|---|
| זרוע עוקב | כבל מתאם USB-C ל-CAN (XT-30 מתח 24V) | 1× |
| זרוע עוקב | אצבעות רכות להחלפה חמה | 1 סט |
| זרוע עוקב | כבל איתור באגים של מנוע UART | 1× |
| זרוע עוקב | כבל USB-C (2 מ') | 1× |
| זרוע מנהיג | מתלה עבור מעמדים בגודל 3/8 אינץ' | 1× |
| זרוע מנהיג | פרק כף יד מתהפך | 1× |
| זרוע מנהיג | כבל USB-C (2 מ') | 1× |
| ספק כוח | כבל חשמל עוקב - 2 מ', מחבר XT30, 24 וולט | 1× |
| ספק כוח | כבל חשמל לידר - 2 מ', חבית DC 5.5 מ"מ × 2.1 מ"מ, 5 V | 1× |
| אביזרים | מצלמת הקשר (UVC, עדשת עין דג) + כבל USB (3 מ') | 1× |
| אביזרים | רכזת USB-C (4 יציאות) | 1× |
| אביזרים | E-Stop עבור כוח עוקבים | 1× |
מקורות חלקים
מנועי מפרקים עוקבים (DM-J4340/DM-J4310) באמצעות Foxtech או AliExpress. סרוו לידר (Dynamixel XL330-M077-T / XL330-M288-T) דרך Robotis. מתכת מבנית באמצעות MiSUMi MEVIY. חלקים מודפסים בתלת מימד ב-PLA-CF או PAHT-CF (Bambu Lab).
Leader Arm BOM
7× Dynamixel XL330-M077-T (או XL330-M288-T), לוח דרייבר של Waveshare Serial Bus Servo, קישורים מודפסים PLA-CF, ספק כוח 5 V DC, מחברים M2.
תוֹכנָה
עיון בתוכנה ו-CLI
| כלי / פרמטר | פרטים |
|---|---|
| אינטגרציה של LeRobot | תוסף מקורי - התקן עם uv pip install -e . |
| זיהוי נמלים | uv run lerobot-find-port |
| כיול CLI | uv run lerobot-calibrate |
| Teleoperation CLI | uv run lerobot-teleoperate |
| רישום נתונים CLI | uv run lerobot-record |
| פורמט ערכת נתונים | תואם LeRobot / HuggingFace Hub |
| מערכת הפעלה נתמכת | לינוקס (Ubuntu 22.04+), macOS |
| דרישת פייתון | Python 3.10+ |
CAD ו-URDF
עיצוב קבצים
זרוע עוקב STEP
קובץ STEP מלא עבור זרוע העוקבים (v0.3.0). מתאים להרכבה ושילוב בהתאמה אישית.
TRLC-DK1-Follower_v0.3.0.step
משווים את ה-DK1 לזרועות אחרות? ראה את השוואת חומרה מלאה או בקר ב DK1 מפתח ויקי לתיעוד טכני מעמיק יותר.