קהילה ותמיכה

לזרוע המוביל של TRLC-DK1 יש 7 DOF פלוס תפסן, המונע על ידי שרשרת סרוו Dynamixel XL330. זרוע העוקבת משתמשת במנועי DM4340 למפרקי הבסיס ומנועי DM4310 לפרק כף היד והתפסן. כל זרוע היא מניפולטור של 7-DOF, המעניק למערכת דו-ידנית מלאה 14 מפרקים מופעלים ועוד שני תפסנים.

כֵּן. ה-TRLC-DK1 נשלח כתוסף LeRobot בעקבות מוסכמות שילוב החומרה הרשמיות של HuggingFace. לאחר ריצה uv pip install -e . מהספרייה trlc-dk1, סוג ההתקן dk1_follower, dk1_leader, bi_dk1_follower, ו bi_dk1_leader מזוהים אוטומטית על ידי כל התקנת LeRobot באותה סביבת Python. אין צורך ברישום ידני.

ה-TRLC-DK1 מתקשר באמצעות USB טורי. השרשרת המובילה של Dynamixel XL330 משתמשת בקצב הביאוד הסטנדרטי של Dynamixel (1 Mbps כברירת מחדל עבור XL330). עוקב DM4340/DM4310 משתמש בגשר CAN טורי דרך USB. שני החיבורים מופיעים כ /dev/ttyACM* בלינוקס או /dev/tty.usbmodem* ב-macOS. לְהִשְׁתַמֵשׁ uv run lerobot-find-port כדי לזהות את היציאות הנכונות באופן אוטומטי.

השתמש ב- lerobot-record CLI עם ה bi_dk1_follower ו bi_dk1_leader סוגי מכשירים. לְהַקְצוֹת right_arm_port ו left_arm_port לכל רובוט וצד טלאופ. פקודה טיפוסית היא:

uv run lerobot-record \
  --robot.type=bi_dk1_follower \
  --robot.right_arm_port=/dev/ttyACM0 \
  --robot.left_arm_port=/dev/ttyACM1 \
  --teleop.type=bi_dk1_leader \
  --teleop.right_arm_port=/dev/ttyACM2 \
  --teleop.left_arm_port=/dev/ttyACM3 \
  --dataset.repo_id=your-org/dk1-dataset \
  --dataset.task=pick_and_place

הוסף טיעונים למצלמה עבור תצוגות פרק כף היד והראש. ראה את מדריך התקנה, שלב 5 לטיעוני מצלמה מלאים.

שני קבצי STEP זמינים. זרוע העוקבים נמצאת ב TRLC-DK1-Follower_v0.3.0.step, והזרוע המובילה CAD (v0.2.0) זמינה דרך a360.co/481PSQH. מכלול השולחן המלא מסופק כ TRLC-DK1-X-Tabletop.step. חבר הקהילה אנדראס קופף פרסם גם URDF איכותי בכתובת github.com/andreaskoepf/trlc-dk1-follower-urdf.

בלינוקס, יציאות טוריות תחת /dev/ttyACM* לדרוש מהמשתמש להיות ב- dialout קְבוּצָה. הפעל את הפעולות הבאות ולאחר מכן התנתק והיכנס חזרה:

sudo usermod -aG dialout $USER

לחלופין, הענק גישה זמנית עם sudo chmod 666 /dev/ttyACM0. אם היציאה עדיין לא מופיעה, בדוק שמנהל ההתקן CH340 או CP210x USB-to-serial מותקן (נדרש גם ב-macOS).