בוסטר K1 — כיוון יחידה 0

התחלה מהירה: לפני שתתחיל

קרא את זה לפני שאתה מפעיל את ה-K1. דף זה מכסה את רשימת המשימות המלאה לחומרה, דרישות בטיחות, הערכות זמן, דרישות קדם תוכנה ואפשרויות סימולציה. הגדרת Humanoid מעורבת יותר מאשר זרוע שולחנית - תכנן בהתאם.

קרא קודם

בטיחות לפני הכל

ה-Booster K1 הוא דמוי אדם דו-פדאלי בגודל מלא השוקל כ-55 ק"ג. שלא כמו זרוע רובוט שולחנית, היא עלולה ליפול, להניף גפיים ולגרום לפציעה חמורה אם מפעילים אותה בצורה לא נכונה. כללים אלו אינם ניתנים למשא ומתן.

⚠ דרישות בטיחות חובה - קרא לפני ההפעלה

שמור על מינימום 3 מ' × 3 מ' מרחב עבודה נקי סביב K1 בכל עת. אין כיסאות, כבלים או אנשים בתוך ההיקף הזה במהלך הפעולה.
עצירת חירום חייבת להיות בהישג יד של המפעיל בכל עת. בדוק את התחנה האלקטרונית לפני כל פגישה. לעולם אל תפעל ללא מעצור חשמלי מתפקד.
אדם שני (ספוטר) חייב להיות נוכח במהלך כל מבחני מצב WALK, כל מצב CUSTOM, ובכל זמן שהרובוט אינו במצב DAMP.
לעולם אל תעבור למצב WALK מבלי להתייצב תחילה ב-PREP לפחות 3 שניות תמימות.
שמור על K1 על מחצלת בטיחות מגומי במהלך כל המפגשים. נפילות עלולות לגרום נזק לרובוט ולפצוע אנשים.
אם ה-K1 מתחיל ליפול, אל תנסה לתפוס אותו. צעד אחורה מיד ותן לו ליפול על המחצלת.

ראה את דף בטיחות מלא לפרוטוקולים מפורטים של סביבת עבודה, דרישות PPE ונהלי תגובה לאירועים.

מחויבות בזמן

כמה זמן זה לוקח?

הגדרת Humanoid מעורבת משמעותית יותר מאשר זרוע שולחן. תכנן לפחות יומיים. אל תמהר את שלבי הבטיחות והכיול.

בטיחות ומרחב עבודה

~45 מ'

פנה אזור, התקן מחצלת בטיחות, בדוק עצירה אלקטרונית, בדוק חיבורים

Unboxing של חומרה

~30 מ'

פרק, בדוק, חבר אספקת חשמל ו-Ethernet

רשת ואתחול

~30 מ'

תצורת Ethernet (192.168.10.10), SSH, אימות שירות

התקנת SDK

~45 מ'

אובונטו, Python SDK, צומת גשר ROS2

מבחן תנועה ראשון

~1 שעה

DAMP → PREP → פקודות WALK ראשונות עם ספוטר

פלג גוף עליון וטלאופ

~1 שעה

בקרת תנוחות ראש, מחוות זרועות, מצב מותאם אישית (עם מתקן)

סה"כ זמן היום הראשון: בערך 4 שעות להגדרה ראשונית ולבדיקת תנועה ראשונה. איסוף נתונים והגדרת תפעול טלפונית דורשים בדרך כלל הפעלה שנייה.

מה שאתה צריך

רשימת חומרה

כל מה שחייב להיות נוכח לפני שתפעיל את ה-K1. אל תדלג על פריטים. פריטים המסומנים "בקופסה" נשלחים עם ה-K1.

✓

יחידת בוסטר K1 בקופסה - דמוי אדם דו-פעולי בגודל מלא, 22 DOF, ~55 ק"ג. טפל באריזה עם שני אנשים לפחות.
✓

ספק כוח וכבל AC בקופסה - לבנת כוח Booster קניינית. ודא שהוא לא פגום. אל תחליף אספקה של צד שלישי.
✓

יחידת עצירת חירום (e-stop). בתיבה - לחצן עצירה אלקטרונית קווית. בדוק אותו במהלך כל פגישה לפני תחילת התנועה. זה חובה.
✓

כבל רשת (Cat5e ומעלה, ≥2 מ') לא כלול - מחבר את המחשב המארח ישירות ליציאת ה-Ethernet של ה-K1. ה-K1 משתמש בממשק Ethernet קווי ב-192.168.10.102; המחשב שלך חייב להיות מוגדר ל-192.168.10.10.
✓

מחצלת בטיחות (≥4 מ' × 4 מ', קצף או גומי) לא כלול - נדרש מתחת ומסביב ל-K1 במהלך כל המפגשים. מזרן התעמלות התעמלות או ריצוף גומי לחדר כושר עובדים היטב. זה מגן הן על הרובוט והן על האנשים.
✓

3 מ' × 3 מ' שטח רצפה נקי לא כלול - הסר את כל הרהיטים, הכבלים והחפצים מאזור הפעולה. אבטח את כל הכבלים שחוצים את הרצפה.
✓

מחשב מארח עם אובונטו 22.04 לא כלול - מומלצת התקנה מקורית של אובונטו. מינימום: 16 GB RAM, 100 GB דיסק, Intel i7 או שווה ערך. הורד את אובונטו →
✓

אדם שני (ספוטר) נדרש במהלך כל מבחני התנועה - לעולם אל תפעיל את מצב WALK או CUSTOM לבד. תפקידו של הצופה הוא לפגוע בעצירה האלקטרונית במידת הצורך.

דרישות קדם תוכנה

מה להתקין לפני שתתחיל

ה דף תוכנה עובר על כל שלב בפירוט. זה הסיכום כדי שתוכלו להתכונן מראש.

מַעֲרֶכֶת הַפעָלָה

אובונטו 22.04 LTS (Jammy). נדרש עבור תאימות ROS2 Humble ו-Booster SDK. macOS ו-Windows אינם נתמכים לתפעול חומרה.

פִּיתוֹן

Python 3.10+ (מצורף עם אובונטו 22.04). התקן pip ו-venv:

sudo apt update
sudo apt install python3-pip python3-venv -y

בוסטר SDK

pip install booster_robotics_sdk_python

חבילת PyPI הרשמית. מספק את ממשק Python לכל מצבי הבקרה של K1. ראה את דף תוכנה להגדרה מלאה.

ROS2 צנוע

נדרש עבור אינטגרציה של שליטה על כל הגוף וגשר ros2_control. התקנה מלאה אורכת ~20 דקות:

sudo apt install ros-humble-desktop ros-humble-ros2-control \
  ros-humble-ros2-controllers -y

סימולציה (אופציונלי - אין צורך בחומרה)

✓ סימולציה זמינה

MuJoCo ו-NVIDIA Isaac Sim תומכים שניהם בדגם Booster K1 URDF (כלול ב-SDK). אתה יכול לבדוק מדיניות תנועה ושליטה בפלג הגוף העליון בסימולציה לפני פריסה לרובוט האמיתי:

pip install mujoco
# Clone the K1 MuJoCo model
git clone https://github.com/BoosterRobotics/booster_gym.git
python booster_gym/examples/walk_sim.py

תמיכה דמויית אייזאק סים דורשת NVIDIA GPU ורישיון Isaac. ראה את תוכנה ← סעיף סימולציה להגדרה.

גול סיום

מה אתה יכול לעשות לאחר התקנה מלאה

לאחר השלמת כל שלבי ההגדרה - בטיחות, רשת, SDK, תנועה ותפעול טלפוני - תוכל:

✓ פקד על עמידה, הליכה ותנועה יציבה באמצעות ה- Python SDK

✓ קרא ופקד על כל 22 המצבים המשותפים בזמן אמת דרך Ethernet

✓ שליטה בתנוחת הראש ובתנועות זרועות פלג הגוף העליון עם פרימיטיביות תנועה מוגדרת מראש

✓ הפעל את צומת הגשר ROS2 כדי לשלב את K1 בצינור ros2_control מלא

✓ הזרם טלמטריה משותפת מלאה לפלטפורמת RoboticsCenter דרך k1_agent.py

✓ הקלט מערכי נתונים להדגמה של כל הגוף והפעל סימולציית MuJoCo לבדיקת מדיניות

תְמִיכָה

איך לקבל עזרה

להגדרת Humanoid יש יותר שטח פנים מאשר זרוע שולחנית. השתמש במשאבים אלה כאשר אתה נתקע.

💬

מוּכָן? קרא תחילה בטיחות ולאחר מכן התחל את ההגדרה.

דף הבטיחות נדרש לקריאה עבור כל מפעילי K1 החדשים. לאחר מכן המשך למדריך ההתקנה המלא.

קרא דף בטיחות → התחל מדריך ההתקנה ← בקש K1