מדריך התקנה של Booster K1

דרישות סביבת עבודה

• שטח רצפה מינימלי: 3 מ' × 3 מ' משטח ברור, קשיח ומפולס
• פינוי תקרה: מינימום 2.2 מ'
• אין מכשולים ברדיוס ההפעלה במצב WALK
• עצירת חירום: ודא שהשלט רחוק טעון ובהישג יד לפני ההפעלה
• מתקן הרמה: נדרש לפיתוח מצב CUSTOM - יש להשעות את הרובוט לפני כניסה לשליטה ברמת המפרק

רשימת בדיקה לאיבוקינג

• בדוק את כל 22 המפרקים לאיתור נזקים למשלוח - הזז כל אחד בעדינות ביד במצב DAMP
• ודא שכבל Ethernet כלול ולתחנת העבודה שלך יש יציאה חוטית חופשית
• טען את השלט הרחוק במלואו לפני השימוש הראשון
• קרא את מדריך ההוראות של Booster Robotics K1 הכלול באריזה

הגדר את ממשק ה-Ethernet שלך

ברירת המחדל של ה-IP קווית של ה-K1 היא 192.168.10.102. הגדר את ממשק הרשת הקווית של המחשב שלך ל:

• כתובת IP: 192.168.10.10
• מסכת רשת משנה: 255.255.255.0
• כְּנִיסָה: 192.168.10.1

בדוק קישוריות

ping 192.168.10.102   # should respond with <5ms latency on wired

בדוק את מצב האתחול באמצעות SSH

ssh booster@192.168.10.102   # password: 123456
booster-cli launch -c status   # confirm service is running

התקן את ה-Booster SDK

ה-SDK הרשמי של Python מופץ ב- PyPI ודורש Python 3.8 ואילך.

pip install booster_robotics_sdk_python --user

חיבור SDK ראשון וקריאת סטטוס

import booster

client = booster.BoosterClient("192.168.10.102")
status = client.get_robot_status()

print(f"Mode:    {status.mode}")
print(f"Battery: {status.battery_percentage:.1f}%")
print(f"IMU:     {status.imu_status}")

ניהול שירות הרובוטים (SSH)

booster-cli launch -c start     # start service
booster-cli launch -c stop      # stop service
booster-cli launch -c restart   # restart service

cat /opt/booster/version.txt    # check firmware version

רצף מעבר מצב: DAMP → PREP → WALK

פעל תמיד לפי הרצף המדויק הזה. לעולם אל תדלג על PREP או תעבור ישירות מ-DAMP ל-WALK.

import booster
import time

client = booster.BoosterClient("192.168.10.102")

# Step 1: Enter PREP — robot stands and holds position
client.change_mode(booster.Mode.PREP)
time.sleep(3)   # IMPORTANT: wait full 3s for balance stabilization
print("Robot standing in PREP mode.")

# Step 2: Enter WALK mode
client.change_mode(booster.Mode.WALK)
time.sleep(2)

# Step 3: Walk forward slowly
client.walk(0.2, 0.0, 0.0)   # forward 0.2 m/s
time.sleep(3)
client.walk(0.0, 0.0, 0.0)   # stop

# Return to standing
client.change_mode(booster.Mode.PREP)

פרמטרים של מהירות הליכה

ה client.walk(forward, lateral, angular) השיחה מקבלת:

• קָדִימָה: −0.5 עד +0.5 m/s (חיובי = קדימה)
• צְדָדִי: −0.5 עד +0.5 m/s (חיובי = ימין)
• זוויתי: −1.0 עד +1.0 רד/s (חיובי = פנה שמאלה)

קיצורי דרך שלט רחוק

• LT + START: היכנס למצב PREP
• RT + A: היכנס למצב WALK (מ-PREP)
• LT + BACK: היכנס למצב DAMP
• מקל שמאל: כיוון הליכה · מקל ימני: פִּנָה
• D-Pad: תנועת ראש

פעולות מוגדרות מראש (מצב WALK)

client.play_action("wave")            # wave hand
client.play_action("handshake")       # handshake
client.play_action("bow")             # bow
client.play_action("fortune_cat")     # fortune cat pose
client.play_action("new_year_dance")  # new year dance
client.play_action("rock_dance")      # rock dance

שליטה בתנוחת הראש

שליטה על פיהוק ראש (±90°) וגובה גובה (-40° עד +30°) באמצעות set_head_pose(yaw_rad, pitch_rad). המר תחילה מעלות לרדיאנים:

import math

def deg2rad(d): return d * math.pi / 180.0

# Look 30° left and 10° down
client.set_head_pose(deg2rad(30), deg2rad(-10))

# Return to center
client.set_head_pose(0.0, 0.0)

מצב CUSTOM - שליטה משותפת ישירה

# Enter CUSTOM mode from PREP only, with robot on lifting device
client.change_mode(booster.Mode.CUSTOM)

# Joint indexing: j1=head_yaw, j2=head_pitch, j3–j22=body joints
# Refer to K1 Instruction Manual for full joint map

מצבי סוכן מובנים

client.enter_agent("default")   # Booster default agent
client.enter_agent("soccer")    # soccer agent
client.enter_agent("hi_chat")   # conversational AI agent
client.enter_agent("dance")     # dance agent

ה k1_agent.py הסקריפט מגשר בין ה-Booster K1 לפלטפורמת RoboticsCenter באמצעות WebSocket, ומאפשר הפעלה מרחוק, ניטור משותף ואיסוף נתוני הדגמה מדפדפן.

התקן והפעל את הסוכן

pip install websockets

# Real hardware
python k1_agent.py \
  --backend wss://your-backend.run.app \
  --session YOUR_SESSION_ID \
  --node-id k1-lab-01 \
  --telemetry-hz 8

# Mock mode — no K1 hardware required
python k1_agent.py \
  --backend ws://localhost:8000 \
  --session test-session \
  --mock

טלמטריה המוזרמת על ידי הסוכן (ברירת מחדל של 8 הרץ)

• זוויות מפרקים עבור 6 מפרקים ראשוניים במעלות (j1–j6)
• מצבי מנוע: מיקום, סל"ד, טמפרטורה לכל מנוע
• רכיבי מהירות הליכה: vx, vy, wz
• אחוז סוללה ומחרוזת מצב נוכחי
• שם סוכן פעיל (ברירת מחדל / כדורגל / ריקוד / HiChat)
• חותמת זמן של אלפיות שניות ליישור המסגרת