Booster K1 Community

איך אני מתחבר ל-Booster K1 דרך Ethernet?

חבר את ממשק ה-Ethernet של המחשב שלך ליציאה החוטית של ה-K1 והגדר את ה-IP של המחשב שלך ל 192.168.10.10 עם מסיכת רשת 255.255.255.0 ושער 192.168.10.1. ברירת המחדל של ה-IP קווית של הרובוט היא 192.168.10.102. אשר קישוריות עם ping 192.168.10.102, ולאחר מכן הצג את לקוח ה-SDK: client = booster.BoosterClient('192.168.10.102').

מהו רצף המעבר הנכון של ה-Booster K1?

פעל תמיד לפי הרצף: DAMP → PREP → WALK. שִׂיחָה client.change_mode(booster.Mode.PREP) ראשית והמתן לפחות 2-3 שניות עד שהרובוט יעמוד ויתייצב. רק אז תתקשר client.change_mode(booster.Mode.WALK). דילוג על PREP ומעבר ישירות ל-WALK מ-DAMP אינו מומלץ ועלול לגרום לאי יציבות.

למצב CUSTOM, המאפשר שליטה ישירה ברמת המפרק, יש להיכנס רק מ-PREP ורק כאשר הרובוט נתמך פיזית על ידי מכשיר הרמה.

מה מאפשר מצב CUSTOM ב-Booster K1?

מצב מותאם אישית (client.change_mode(booster.Mode.CUSTOM)) עוקף את בקר ההליכה ברמה גבוהה ומעניק גישה ישירה לכל 22 המפרקים לפקודות מיקום, מהירות ומומנט לכל מפרק. הוא מיועד למחקר מתקדם - מניפולציה של כל הגוף, ניסויים במניפולציה של לוקו ופיתוח הליכה מותאם אישית.

מכיוון שכל מושלי הבטיחות מופחתים במצב CUSTOM, Booster Robotics מחייב את הרובוט להיות תלוי על התקן הרמה במהלך הפיתוח.

כיצד אוכל לקרוא את רמת הסוללה ונתוני IMU מה-Booster K1?

שִׂיחָה client.get_robot_status() כדי לאחזר אובייקט סטטוס איתו battery_percentage (צף, 0-100), mode, ו imu_status שדות. גשר הטלאופ k1_agent.py מעביר את battery_pct, רכיבי מהירות הליכה, מצב אקטיבי וזוויות מפרקים בקצב טלמטריה שניתן להגדרה (ברירת מחדל של 8 הרץ) ללוח המחוונים של הפלטפורמה באמצעות WebSocket.

האם אוכל להריץ קוד Booster K1 ללא הרובוט הפיזי?

כֵּן. הסקריפט k1_agent.py המצורף לפלטפורמת RoboticsCenter כולל א --mock דגל המדמה טלמטריית K1 כולל זוויות מפרקים, ריקון סוללה ומהירות הליכה ללא חיבור לחומרה אמיתית. לָרוּץ: python k1_agent.py --mock --session YOUR_SESSION_ID. כל תכונות פלטפורמת הטלאופ - תרשימים משותפים, בקרות הליכה, תצוגת מצב - פועלות באופן זהה במצב מדומה.

כיצד אוכל לשלוט בפיתול הראש ובגובה הגובה ב-Booster K1?

לְהִשְׁתַמֵשׁ client.set_head_pose(yaw_rad, pitch_rad). טווח הפיתול הוא בקירוב -60° עד +60° (-1.05 עד +1.05 רד) וטווח הגובה הוא -30° עד +30° (-0.52 עד +0.52 רד). בגשר הפלטפורמה k1_agent.py, תנוחת הראש ניתנת לשליטה באמצעות cartesian_move פקודות עם axis='ry' (יאוו) ו axis='rx' (pitch), או באמצעות פקודות קוליות כגון "הסתכל שמאלה" או "הסתכל למעלה".

הרובוט נכנס מיד למצב PROTECT. מה עלי לעשות?

מצב PROTECT מופעל אוטומטית בתנאי תקלה: משטח לא שטוח, שגיאת מיקום מפרק או נשירת תקשורת. הנח את הרובוט על משטח שטוח וקשיח והפעל מחדש את שירות הרובוט באמצעות SSH: booster-cli launch -c restart. אפשר מחזור אתחול מלא לפני חיבור מחדש. בדוק שתצורת ה-Ethernet שלך נכונה והפינג ל-192.168.10.102 יציב.

כיצד אוכל לאסוף יומני אבחון?

SSH לתוך הרובוט והפעל: booster-cli log -st YYYYMMDD-HHMMSS -et YYYYMMDD-HHMMSS -o /home/booster/Documents. שתף את היומן עם תמיכת SVRC או פרסם בפורום הקהילה עם פלט יומן SSH וגרסת SDK שלך.