רובוט דמוי אדם בגודל מלא
מפרטי Booster K1
מפרטים טכניים מלאים שחולצו מתיעוד המפתחים של Booster Robotics K1.
פיזיקלי וקינמטי
| מוֹכֵר | בוסטר רובוטיקה |
| דֶגֶם | K1 |
| גורם צורה | דמוי אדם דו-פעולי גוף מלא |
| DOF סה"כ | 22 |
| ראש DOF | 2 - פיהוק (פאן) והטיה (הטיה) |
| טווח פיוס ראש | כ −90° עד +90° |
| טווח גובה ראש | כ −40° עד +30° |
| זרוע DOF | מרובה לכל זרוע (דו-צדדית) |
| רגל DOF | קינמטיקה דו-פדאלית מלאה לכל רגל |
מצבי שליטה
| DAMP | שיכוך פסיבי - מצב ברירת מחדל של הפעלה וכיבוי |
| PREP | רובוט עומד ומחזיק עמדה באמצעות בקר איזון |
| WALK | בקר הליכה דו-פדאלי מלא - מקבל פקודות מהירות ופעולה |
| CUSTOM | בקרה משותפת ישירה של 22-DOF למחקר (נדרש מתקן הרמה) |
| PROTECT | מצב תקלה - נכנס אוטומטית, דורש ניקוי תקלות |
| שיטת SDK | client.change_mode(booster.Mode.PREP) |
הליכה ותנועה
| מהירות הליכה (קדימה/אחורה) | −0.5 עד +0.5 מ"ש |
| מהירות הליכה (לרוחב) | −0.5 עד +0.5 מ"ש |
| מהירות סיבוב | −1.0 עד +1.0 רד/s |
| Walk API | client.walk(forward, lateral, angular) |
קישוריות ורשת
| ממשק רשת | אתרנט קווי |
| ברירת מחדל IP Wired | 192.168.10.102 |
| IP של מחשב (קווית) | 192.168.10.10 / netmask 255.255.255.0 |
| אַלחוּט | באמצעות אפליקציית בוסטר (IP מוקצה באופן דינמי) |
| גישת SSH | ssh booster@192.168.10.102 · סיסמה: 123456 |
תוכנה ו-SDK
| חבילת SDK | booster_robotics_sdk_python (PyPI) |
| גרסת פייתון | 3.8+ |
| ROS2 | דגם URDF + תבנית צומת גשר |
| מערכת סוכנים | ברירת מחדל, כדורגל, HiChat, Dance, LionDance |
| סוכן פלטפורמה | k1_agent.py |
| ריפו רשמי של SDK | github.com/BoosterRobotics/booster_robotics_sdk |
טלמטריה
| רמת סוללה | status.battery_percentage (צף, 0-100) |
| נתוני IMU | status.imu_status |
| קצב ברירת המחדל של טלמטריה | 8 הרץ (ניתן להגדרה באמצעות --telemetry-hz) |
| טלמטריה משותפת | 6 זוויות מפרקים ראשוניות במעלות (j1–j6) |
| מדינות מוטוריות | מיקום, סל"ד, טמפרטורה לכל מנוע |
| מהירות הליכה | רכיבי vx, vy, wz |
נושאי ROS2 (מוסכמה)
/k1/joint_states | sensor_msgs/JointState — 22-DOF מיקומים ומהירויות מפרקים |
/cmd_vel | geometry_msgs/Twist - פקודות מהירות הליכה |
/k1/battery | sensor_msgs/BatteryState - אחוז סוללה |
/k1/imu | sensor_msgs/Imu — כיוון IMU ומהירות זוויתית |