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Motor Damiao QDD <unk> Guía de referencia

Damiao (达妙) QDD serie de motor de referencia: DM-J4310-2EC, DM-J4340-2EC, DM-J4340p-2EC especificaciones, configuración de bus CAN, configuración de FD CAN, asignación de motor ID, estado de LED y calibración para OpenArm y TRLC-DK1.

En esta página

  • [Visión general]
  • [Serie de motores]
  • [Tabla de comparación]
  • [especificidades detalladas]
  • [Asignación de identificación del motor]
  • [OpenArm (J1J8)]
  • [herramienta de configuración de identidad]
  • [Configuración del autobús de la CAN]
  • [CAN 2.0]
  • [CAN FD (recomendado) ]
  • [Comando de control del motor]
  • [Comando de CAN 2.0]
  • [Comando de FD de CAN]
  • [Estado de LED]
  • [Calibración y Flash]
  • [Herramienta de desarreglamiento]
  • [En dónde se utiliza]
  • [Solucionar problemas] T61)

Comenzando

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Referencia completa para la serie de actuadores de transmisión cuasi directa de Damiao (达妙科技): especificaciones del motor, configuración de bus CAN, asignación de ID del motor, comandos de control, diagnóstico LED y pautas de calibración como se utilizan en OpenArm y TRLC-DK1.

Bus CAN CAN FD QDD Retrocesión OpenArm DK1

Fabricante: Damiao Technology (达妙科技) ** Última actualización:** 11 de abril de 2026

¿Qué son los motores Damiao?

Los motores Damiao (达妙科技) son actuadores de quasi-directa-drive (QDD) diseñados para plataformas de brazos y piernas robóticos de grado de investigación. A diferencia de los motores de caja de cambios de alta reducción, los actuadores de QDD utilizan un nivel de velocidad planetaria de baja reducción (normalmente de 6:1 a 10:1) que preserva la retroconductibilidad inherente del motor y la conformidad mientras proporciona un par útil a velocidades de brazos robóticos.

Propiedades clave que las hacen populares en la robótica de investigación:

  • Drivable hacia atrás El eje de salida puede ser empujado hacia atrás por fuerzas externas, lo que permite una interacción humana segura y control de la fuerza sin detección explícita de par
  • Alta transparencia la inercia y la fricción reflejada son bajas, por lo que el brazo se siente "ligero" y conforme durante la compensación gravitatoria y la teleoperatoria
  • Interfaz de buses CAN Todos los motores se comunican a través de un bus CAN o CAN FD compartido, simplificando el cableado en topologías de cadena de margaritas
  • Encodrador integrado Cada motor contiene un codificador de alta resolución para obtener una retroalimentación precisa de la posición sin sensores externos
  • Múltiples modos de control Los motores soportan el control híbrido de posición-velocidad-torque (PVT) de estilo MIT, posición pura, velocidad pura y modos de torque puro seleccionables sobre CAN

La familia DM-J43xx-2EC se utiliza en todo el hardware RCSV. El sufijo "2EC" indica un doble codificador (lado motor + lado de salida), lo que permite la estimación de reacción y la posición precisa del eje de salida. El sufijo "p" en el J4340p indica una variante de mayor torque con una configuración de enrolamiento diferente.

2. Serie de motores

Tabla de comparación

Los tres modelos utilizados en las plataformas de hardware RCSV, ordenados por capacidad de par:

Model Peak Torque No-Load Speed Relación de Engranajes Typical Application
DM-J4310-2EC V1.1 ~10 Nm ~30 rpm 10:1 Wrist joints, gripper (J7, J8 on OpenArm)
DM-J4340-2EC ~18 Nm ~15 rpm 10:1 Elbow, mid-arm joints (J4, J5, J6 on OpenArm)
DM-J4340p-2EC ~25 Nm ~12 rpm 10:1 Base/shoulder joints, heavy loads (J1, J2, J3 on OpenArm; DK1 base)

Las calificaciones de torque son valores máximos Las calificaciones de torque continuo son típicamente 4060% del pico. Para una operación sostenida, la selección del tamaño del motor se basa en los requisitos de torque continuo para evitar el apagado térmico.

Especificaciones detalladas

Parameter DM-J4310-2EC V1.1 DM-J4340-2EC DM-J4340p-2EC
Stator diameter 43 mm 43 mm 43 mm
Nominal voltage 24 V 24 V 24 V
Communication CAN 2.0 / CAN FD CAN 2.0 / CAN FD CAN 2.0 / CAN FD
Codificador Dual (motor + output) Dual (motor + output) Dual (motor + output)
Control modes MIT PVT, position, velocity, torque MIT PVT, position, velocity, torque MIT PVT, position, velocity, torque
CAN nominal baud 1 Mbit/s 1 Mbit/s 1 Mbit/s
CAN FD data baud up to 5 Mbit/s up to 5 Mbit/s up to 5 Mbit/s
Position range Multi-turn Multi-turn Multi-turn
Operating temp. −20 °C to 80 °C −20 °C to 80 °C −20 °C to 80 °C

3. Asunción de identificación del motor

Cada motor del bus CAN debe tener un par de ID CAN único: un ID del transmisor** (el ID utilizado para enviar comandos al motor) y un ID del receptor** (el ID que el motor utiliza cuando envía los marcos de retroalimentación).

Asunto estándar OpenArm (J1J8)

OpenArm utiliza 8 motores Damiao por brazo, comunicándose a través de un solo bus CAN a 1M/5M baud.

Joint Motor Model TX ID (host → motor) RX ID (motor → host)
J1 (base rotation) DM-J4340p-2EC 0x01 0x11
J2 (shoulder pitch) DM-J4340p-2EC 0x02 0x12
J3 (shoulder roll) DM-J4340p-2EC 0x03 0x13
J4 (elbow pitch) DM-J4340-2EC 0x04 0x14
J5 (elbow roll) DM-J4340-2EC 0x05 0x15
J6 (wrist pitch) DM-J4340-2EC 0x06 0x16
J7 (wrist roll) DM-J4310-2EC V1.1 0x07 0x17
J8 (gripper) DM-J4310-2EC V1.1 0x08 0x18

Para una configuración bimanual de OpenArm, el segundo brazo utiliza un bus CAN separado (por ejemplo, T16) con el mismo esquema de ID las IDs solo deben ser únicas por bus, no globalmente.

Configurar las identificaciones del motor

Los ID del motor deben ser configurados antes de la instalación utilizando la herramienta de depuración Damiao USB-CAN (sólo Windows).

  1. Conectar un motor a la vez. Conectar un motor único al adaptador Damiao USB-CAN. Nunca configure IDs con varios motores en el autobús simultáneamente Las colisiones de ID evitarán una comunicación adecuada.

  2. Abrir la herramienta de depuración Damiao. Lanzar Debugging_Tools_v.1.6.8.8.exe en Windows. Seleccione el puerto COM correcto para el adaptador USB-CAN y conecte.

  3. Leer el ID del motor actual. Utilice la función "Leer Parámetro" en la herramienta para consultar los ID TX/RX actuales del motor. Verifique si el motor se detecta antes de realizar cambios.

  4. ** Establezca los nuevos ID de TX y RX.** Ingrese el ID de transmisor y el ID de receptor deseados desde la tabla anterior. Escriba los valores al motor. La herramienta confirmará con un mensaje de éxito.

  5. Ciclo de energía y verificación. Desconectar la energía, reconectar y volver a leer los parámetros del motor para confirmar que las identidades se guardaron correctamente.

Flash Write Limit El ID del motor y el almacenamiento de parámetros utiliza memoria flash interna con un máximo de aproximadamente ** 10.000 ciclos de escritura** por motor. Evite ejecutar scripts que re-flashen los parámetros repetidamente. Verifique los IDs una vez durante la puesta en marcha y deje los fijados permanentemente.

4. Configuración de bus CAN

Los motores Damiao se comunican a través de una interfaz estándar SocketCAN en Linux. Se admiten dos modos: CAN 2.0 (clásico, carga útil de 8 bytes) y CAN FD (Rate de datos flexible, hasta carga útil de 64 bytes).

Mode Nominal Baud Data Baud Max Carga Útil Recommended
CAN 2.0 1 Mbit/s — 8 bytes Legacy / compatibility
CAN FD 1 Mbit/s 5 Mbit/s 64 bytes Yes — use for all new setups

Configuración de CAN 2.0

Aumente la interfaz CAN a 1 Mbit/s con el clásico CAN:

# Bajar la interfaz primero si ya está arriba sudo ip enlace conjunto puede0 abajo

# Configurar como CAN 2.0 a 1 Mbit/s sudo ip enlace conjunto puede0 tipo puede bitrate 1000000

# Trae la interfaz hacia arriba sudo ip enlace conjunto puede0 up

Verificar IP enlace muestra puede0

Configuración de CAN FD (recomendado)

Aumente la interfaz CAN a 1 Mbit/s de datos nominales / 5 Mbit/s con FD habilitado:

# Bajar la interfaz primero si ya está arriba sudo ip enlace conjunto puede0 abajo

# Configurar como CAN FD: 1M de baud nominal, 5M de datos, modo FD habilitado sudo ip enlace conjunto puede0 tipo puede bitrate 1000000 dbitrate 5000000 fd en

# Trae la interfaz hacia arriba sudo ip enlace conjunto puede0 up

# Verificar debe mostrar "fd en" en la salida IP enlace muestra puede0

OpenArm Helper Script Si tienes instalado el OpenArm PPA, el T17 ayudante envuelve estos comandos:

# CAN FD (recomendado) abierto-armo-puede-configurar-socketpuede0 -fd -b 1000000 -d 5000000

Can 2.0 Abre el brazo puede configurar el socket puede

# Configuración bimanual de cuatro brazos (can0can3) abierto-armas-puede configurar-socket-puede-4-armas-fd

Instalación de utensilios de lata

Las utilidades T18 y T19 utilizadas para el depuración son parte de T20:

sudo apt actualización y sudo apt instalación -y puede-utiles

Supervisa el autobús

Siempre vigila el bus antes de enviar comandos para verificar la conectividad y detectar conflictos de identificación:

# Descargar todos los marcos (Ctrl + C para detener) cantera -x puede0

# Descarga con timestamps y recuento de cuadros Cándida de cansa

5. Comando de control del motor

Utilice T21 para enviar marcos CAN crudos para el control de motores de bajo nivel. Estos comandos son esenciales para el inicio de funcionamiento, depuración y recuperación de errores.

Comando de CAN 2.0

Cuadrados CAN estándar de 8 bytes. El formato de los cuadros es T24:

# Habilitar el motor (el motor mantendrá la posición y aceptará comandos) Canseña de cansajes

# Deshabilitar el motor (el motor se vuelve libre de ruedas) can can can0 001#FFFFFFFFFFFFFFFD

# Error motor claro (necesario antes de volver a habilitar después de un fallo) can can can0 001#FFFFFFFFFFFFFFFB

Comando de la FD

Los marcos CAN FD utilizan la sintaxis T25. El T26 después de T27 establece la bandera BRS (Bit Rate Switch), lo que permite una mayor velocidad de baud de fase de datos:

# Habilitar el motor (FD CAN con BRS) Canseña de cansazo

# Motor desactivado (CAN FD con BRS) Canseña de cansazo

# Error motor claro (CAN FD con BRS) Canseña de cansajes

Combina el modo bus Utilice los comandos CAN 2.0 (T28) cuando la interfaz está configurada como CAN 2.0, y los comandos CAN FD (T29) cuando la interfaz está configurada con T30. La mezcla de tipos de marcos en el mismo bus causará errores.

Cambios en la tasa de motor

Si necesita cambiar la velocidad de baud de datos CAN FD de un motor (por ejemplo, al cambiar de una configuración de 1M solo a 5M), utilice la utilidad OpenArm:

# Configurar el motor 1 de datos baud a 5 Mbit/s (solo en tiempo de ejecución) Abre brazo puede cambiar Baudrate -- Baudrate 5000000 --canid 1 --Socketcan puede0

# Persiste a través de los ciclos de potencia (utiliza una escritura flash) abierto-brazo puede cambiar-baudrate --baudrate 5000000 --canid 1 --socket puede0 --flash

Indicadores de estado de LED

Cada motor Damiao tiene un solo LED a bordo visible a través de una pequeña ventana en la carcasa.

LED Pattern State Action Required
Green (steady) Motor enabled and ready None — motor is active and accepting commands
Red (steady) Motor disabled (powered but not enabled) Send the Enable command to activate the motor
Red (flashing) Motor fault / error state Send Clear Error command, investigate cause, then re-enable

Causas comunes de la falta

  • **Momento de torsión ordenado sobrepasado de los límites del motor; reducción de ganancias o carga
  • Temperatura excesiva El motor se calientaba; deja que se enfriara antes de volver a activar
  • Erro de codificación Se pierde o se corrompe la señal de codificación; compruebe las conexiones de cable
  • Sobrevoltura Voltagem de suministro baja por debajo del mínimo (normalmente < 18 V en un sistema de 24 V); comprobar la fuente de alimentación y las conexiones
  • Erro de bus de CAN estado de apagado causado por problemas de cableado, falta de resistencia de terminación o falta de coincidencia de velocidad de baud

No hay LED en absoluto? Si el motor no muestra LED después de encenderse, verifique que el suministro de 24 V está conectado y que el conector de alimentación XT30 o JST del motor está instalado.

Calibración y escritura flash

Los motores Damiao almacenan datos de calibración y parámetros de configuración en la memoria flash interna.

Lo que requiere una escritura flash

  • Configuración de las ID de motor CAN (TX/RX)
  • Persistencia de un cambio de velocidad de baud con T31
  • Escribir ganancias de PID o compensaciones de posición cero con la bandera de persistencia

Limite de escritura flash

Más de ~ 10,000 flash escribe por motor Flash interno tiene una resistencia finita. Establezca los ID del motor y los parámetros de calibración una vez durante la puesta en marcha y evite volver a escribirlos repetidamente. Los cambios de parámetros de tiempo de ejecución (sin la bandera T32) se aplican solo en la RAM y no consumen ciclos de flash.

Calibración de posición cero

Después de montar el brazo, se debe establecer la posición cero de cada articulación. Para OpenArm, esto se maneja por las utilidades de calibración de la biblioteca T33.

  1. Posicionamiento manual del brazo en su posición de cero definida (todas las articulaciones en la marca de referencia mecánica)
  2. Ejecutar la rutina de calibración que lee las posiciones de codificador corrientes y almacenarlos como compensaciones
  3. Verifique ordenando que el brazo esté a cero debe volver a la posición de referencia

Para el brazo seguidor TRLC-DK1, la calibración se maneja a través del flujo de trabajo de calibración de LeRobot activado por T34.

8. Herramienta de desarreglamiento Damiao (Windows)

Damiao proporciona una aplicación de Windows para la configuración de motores USB-CAN. Esta herramienta es necesaria para la asignación inicial de ID del motor y es útil para leer códigos de fallas, ajustar las ganancias de PID y verificar la salud del motor antes de la implementación.

Descarga

** Herramienta de desarreglamiento v1.6.8.8** Descargar herramientas de desarreglamiento_Tools_v.1.6.8.exe ejecutable de Windows, alojado por Seeed Studio.

Lo que puede hacer la herramienta

  • Leer y escribir las identificaciones de CAN motor (TX/RX)
  • Leer y escribir ganancias de control PID (posición, velocidad, bucles de par)
  • Lea los códigos de fallas del motor y la temperatura
  • Envía los comandos de habilitar, deshabilitar y limpiar errores de forma interactiva
  • Posiciones de mando, velocidad y puntos de ajuste del par para las pruebas en el banco
  • Cambiar la velocidad de baud CAN y persistir en flash
  • Leer los recuentos de codificadores y verificar la consistencia de los dos codificadores

Requisitos

  • Windows 10 o 11 (64 bits)
  • Adaptador USB-CAN Damiao (incluido con equipos de motor)
  • Impulsador USB-CAN instalado (generalmente instalado automáticamente por Windows)
  • Un motor conectado a la vez para la configuración de ID

Un motor a la vez para la configuración de ID Al configurar los ID de CAN, conecte solo un motor al adaptador USB-CAN.

9. Donde se usan los motores Damiao

Abriendo el brazo

OpenArm utiliza 8 motores Damiao por brazo (J1J8) en un solo bus CAN FD a 1 Mbit/s de datos nominales / 5 Mbit/s. Los motores están en cadena de diamante utilizando los conectores CAN incorporados en cada carcasa del motor. El brazo se comunica con un PC host que ejecuta Ubuntu + SocketCAN a través de un adaptador USB CAN FD.

  • J1J3: DM-J4340p-2EC (base y hombro mayor par)
  • J4J6: DM-J4340-2EC (codo y antebrazo)
  • J7J8: DM-J4310-2EC V1.1 (muñeca y agarre par más bajo, velocidad más alta)

[Leer la Guía de Software OpenArm]T78) para obtener instrucciones completas de configuración, incluida la configuración de la interfaz CAN y las utilidades de prueba de motor.

TRLC-DK1 Armo de seguimiento

El brazo seguidor de TRLC-DK1 utiliza motores Damiao para todas las juntas, conectados a través de un puente CAN de serie USB (no SocketCAN nativo). Esto permite que el DK1 funcione en macOS y Windows, así como Linux, sin necesidad de un adaptador CAN FD dedicado.

  • Juntas de base: DM-J4340p-2EC juntas de mayor torsión para apoyar el brazo contra la gravedad
  • Artigos de la articulación central: DM-J4340-2EC alcance de codo y antebrazo
  • Manzón y agarre: DM-J4310-2EC V1.1 articulaciones distales más ligeras y rápidas

[Leer la guía TRLC-DK1]T79) para la integración de LeRobot, el descubrimiento de puertos y la configuración de grabación bimanual.

Platform Motors Bus Interface
OpenArm (single arm) 8x Damiao (J1–J8) CAN FD 1M/5M SocketCAN (Linux)
OpenArm (bimanual) 16x Damiao 2x CAN FD buses SocketCAN (Linux)
TRLC-DK1 follower 7x Damiao per arm CAN via USB serial bridge Serial (cross-platform)

10. Solución de problemas

Motor que no responde a la transmisión de la lata

  • Verifique si la interfaz CAN está UP: T35 debe mostrar el estado T36
  • Confirmar que el motor está encendido (el LED debe estar en rojo constante, no apagado)
  • Compruebe que está usando la identificación TX correcta para el motor objetivo
  • Asegúrese de que está utilizando el formato de marco correcto: T37 para CAN 2.0, T38 para CAN FD
  • Ejecutar T39 y enviar un comando usted debe ver el marco aparece incluso si el motor no responde

El autobús entra en estado de error (BUS-OFF)

  • Resistencias de terminación de verificación cada segmento de bus CAN requiere una terminación de 120 Ω en ambos extremos
  • Verifique que los cables CAN H y CAN L no se intercambian
  • Confirme que todos los motores del autobús están configurados para la misma velocidad de baud
  • Trate de reducir la longitud del autobús o utilizar un cable de doble torsión
  • Baja la interfaz hacia abajo y vuelve hacia arriba para despejar el estado de BUS-OFF: T40

El motor muestra un flash rojo (error) inmediatamente después de la puesta en marcha

  • Envía el comando Error claro (T41 / T42) antes de activar
  • Verificación de sobrevoltura El suministro no debe exceder de 28 V para motores de 24 V
  • Verifique si los cables de codificación están completamente instalados en los conectores del motor

Incoherencia de la posición

  • Ciclo de potencia del motor y re-activación; recomienda la posición del codificador a absoluta en arranque
  • Verifique la consistencia del doble codificador utilizando la herramienta de depuración Damiao (Windows) gran discrepancia entre el codificador del lado motor y el lado de salida sugiere un deslizamiento mecánico

Más información

  • Diagnosis Anomalía de Comunicación CAN diagnóstico de errores intermitentes y persistentes de buses CAN (chino)
  • [Problemas comunes de cableado]T81) polaridad del conector, terminación y protección de cable (chino)
  • openarm_can en GitHub Biblioteca C++ SocketCAN con enlaces de Python para el control de motores

Construcción con OpenArm? La Guía de software OpenArm cubre el camino completo de configuración desde la interfaz CAN hasta la prueba de motor hasta la integración ROS2.

** ¿Tiene alguna pregunta? ** [Pregúntele a la comunidad] T84) o [apoyo de contacto] T85) con su salida T43 adjunta.

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