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Dinámica Cero
La dinámica interna de un sistema no lineal cuando la salida está restringida a ser idénticamente cero. Para un robot con salida de posición, la dinámica cero corresponde a movimientos internos no visibles en la salida. La dinámica cero estable (sistemas de fase mínima) es necesaria para la estabilidad del control por retroalimentación de salida. Los robots subaactuados a menudo tienen dinámica cero no trivial.