Punto de Paso
Un punto de paso es una configuración intermedia (ángulos articulares o pose cartesiana) por la que debe pasar la trayectoria de un robot en el camino desde el inicio hasta el objetivo. Los puntos de paso permiten a programadores y planificadores guiar la trayectoria del robot a través de poses específicas — por ejemplo, para evitar un obstáculo, aproximarse a un objeto desde una dirección segura, o secuenciar a través de un procedimiento de ensamblaje multietapa. En aprendizaje robótico, las políticas de alto nivel a veces generan puntos de paso que un planificador de movimiento de nivel inferior interpola en trayectorias articulares suaves, combinando los beneficios de generalización de políticas aprendidas con las garantías de seguridad de la planificación clásica. Ver esto en práctica: la Academia de Robótica →